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1、儀表及自動化,自動控制系統(tǒng)基本概念,內(nèi)容提要,化工自動化的主要內(nèi)容 自動控制系統(tǒng)的基本組成及方塊圖 自動控制系統(tǒng)的分類 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo)控制系統(tǒng)的靜態(tài)與動態(tài)控制系統(tǒng)的過渡過程控制系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)影響控制系統(tǒng)過渡過程品質(zhì)的主要因素,內(nèi)容提要,工藝管道及控制流程圖圖形符號字母代號儀表位號,第一節(jié) 化工自動化的主要內(nèi)容,1. 自動檢測系統(tǒng)2. 自動信號和聯(lián)鎖保護系統(tǒng)3. 自動操縱及自動開停車系統(tǒng)4. 自動控制系統(tǒng),當(dāng)工藝參數(shù)超過了允許范圍，在事故即將發(fā)生以前，信號系統(tǒng)就自動地發(fā)出聲光信號，告誡操作人員注意，并及時采取措施。如工況已到達危險狀態(tài)時，聯(lián)鎖系統(tǒng)立即自動采取緊急措施，打開安全閥

2、或切斷某些通路，必要時緊急停車，以防止事故的發(fā)生和擴大。它是生產(chǎn)過程中的一種安全裝置。,自動操縱系統(tǒng)可以根據(jù)預(yù)先規(guī)定的步驟自動地對生產(chǎn)設(shè)備進行某種周期性操作。自動開停車系統(tǒng)可以按照預(yù)先規(guī)定好的步驟，將生產(chǎn)過程自動地投入運行或自動停車。,在受到外界干擾（擾動）的影響而偏離正常狀態(tài)時，自動控制系統(tǒng)能自動地控制而回到規(guī)定的數(shù)值范圍內(nèi)。,第二節(jié) 自動控制系統(tǒng)的基本組成及方塊圖,圖1-2 人工操作圖,圖1-3 液位自動控制系統(tǒng)圖,人工操作與自動控制比較圖,控制速度和精度不能滿足大型現(xiàn)代化生產(chǎn)的需要,第二節(jié) 自動控制系統(tǒng)的基本組成及方塊圖,自動控制系統(tǒng)的組成,組成,自動化裝置,被控對象,測量元件與變送器,

3、自動控制器,執(zhí)行器,第二節(jié) 自動控制系統(tǒng)的基本組成及方塊圖,在研究自動控制系統(tǒng)時，為了便于對系統(tǒng)分析研究，一般都用方塊圖來表示控制系統(tǒng)的組成。下頁圖為液位自動控制系統(tǒng)地方塊圖每個環(huán)節(jié)表示組成系統(tǒng)的一個部分，稱為“環(huán)節(jié)”。兩個方塊之間用一條帶有箭頭的線條表示其信號的相互關(guān)系，箭頭指向方塊表示為這個環(huán)節(jié)的輸入，箭頭離開方塊表示為這個環(huán)節(jié)的輸出。線旁的字母表示相互間的作用信號。,液位自動控制的方塊圖,第二節(jié) 自動控制系統(tǒng)的基本組成及方塊圖,方塊圖中， x 指設(shè)定值；z 指輸出信號（測量值）； e 指偏差信號（比較值）；p 指發(fā)出信號；q 指出料流量信號；y 指被控變量；f 指擾動作用。,液位自動控制

4、的方塊圖,圖1-4 液位自動控制系統(tǒng)方塊圖,第二節(jié) 自動控制系統(tǒng)的基本組成及方塊圖,其他控制系統(tǒng) 用同一種形式地方塊圖可以代表不同的控制系統(tǒng),圖1-5 蒸汽加熱器溫度控制系統(tǒng),當(dāng)進料流量或溫度變化等因素引起出口物料溫度變化時，可以將該溫度變化測量后送至溫度控制器TC。溫度控制器的輸出送至控制閥，以改變加熱蒸汽量來維持出口物料的溫度不變。,這個控制系統(tǒng)同樣可以用上頁中的方塊圖表示,第二節(jié) 自動控制系統(tǒng)的基本組成及方塊圖,注意！方塊圖中的每一個方塊都代表一個具體的裝置。,方塊與方塊之間的連接線，只是代表方塊之間的信號聯(lián)系，并不代表方塊之間的物料聯(lián)系。方塊之間連接線的箭頭也只是代表信號作用的方向，與

5、工藝流程圖上的物料線是不同的。工藝流程圖上的物料線是代表物料從一個設(shè)備進入另一個設(shè)備，而方塊圖上的線條及箭頭方向有時并不與流體流向相一致。自動控制系統(tǒng)是一個閉環(huán)系統(tǒng),第二節(jié) 自動控制系統(tǒng)的基本組成及方塊圖,小結(jié)自動控制系統(tǒng)是具有被控變量負反饋的閉環(huán)系統(tǒng)。與自動檢測、自動操縱等開環(huán)系統(tǒng)比較，最本質(zhì)的區(qū)別，就在于自動控制系統(tǒng)有負反饋，開環(huán)系統(tǒng)中，被控（工藝）變量是不反饋到輸入端的。,第二節(jié) 自動控制系統(tǒng)的基本組成及方塊圖,小結(jié),第三節(jié) 自動控制系統(tǒng)的分類,幾種分類方法按被控變量來分類，如溫度、壓力等控制系統(tǒng)；按控制器具有的控制規(guī)律來分類，如比例、比例積分、比例微分、比例積分微分等控制系統(tǒng)；將控制系

6、統(tǒng)按照工藝過程需要控制的被控變量的給定值是否變化和如何變化來分類，這樣可將自動控制系統(tǒng)分為三類，即定值控制系統(tǒng)、隨動控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。,其中第三種分類方法最普遍,第三節(jié) 自動控制系統(tǒng)的分類,“定值” 是恒定給定值的簡稱。工藝生產(chǎn)中，若要求控制系統(tǒng)的作用是使被控制的工藝參數(shù)保持在一個生產(chǎn)指標(biāo)上不變，或者說要求被控變量的給定值不變，就需要采用定值控制系統(tǒng)。,1.定值控制系統(tǒng),2.隨動控制系統(tǒng)（自動跟蹤系統(tǒng)）,給定值隨機變化，該系統(tǒng)的目的就是使所控制的工藝參數(shù)準(zhǔn)確而快速地跟隨給定值的變化而變化。,第三節(jié) 自動控制系統(tǒng)的分類,3.程序控制系統(tǒng)（順序控制系統(tǒng)）,這種系統(tǒng)的給定量是按照一定的時間函數(shù)

7、變化的。程序控制系統(tǒng)的組成項目：開關(guān)信號、輸入回路、程序控制器、輸出回路和執(zhí)行機構(gòu)等組成部分,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),一、控制系統(tǒng)的靜態(tài)與動態(tài),自動控制目的：希望將被控變量保持在一個不變的給定值上，這只有當(dāng)進入被控對象的物料量（或能量）和流出對象的物料量（或能量）相等時才有可能。,靜態(tài)被控變量不隨時間而變化的平衡狀態(tài)（變化率為0，不是靜止）。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),當(dāng)一個自動控制系統(tǒng)的輸入（給定和干擾）和輸出均恒定不變時，整個系統(tǒng)就處于一種相對穩(wěn)定的平衡狀態(tài)，系統(tǒng)的各個組成環(huán)節(jié)如變送器、控制器、控制閥都不改變其原先的狀態(tài)，它們的輸出信號也都處于相對靜止?fàn)顟B(tài)

8、，這種狀態(tài)就是靜態(tài)。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),動態(tài)被控變量隨時間變化的不平衡狀態(tài) 。,從干擾作用破壞靜態(tài)平衡，經(jīng)過控制，直到系統(tǒng)重新建立平衡，在這一段時間中，整個系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)和信號都處于變動狀態(tài)之中，這種狀態(tài)叫做動態(tài)。,結(jié)論：在自動化工作中，了解系統(tǒng)的靜態(tài)是必要的，但是了解系統(tǒng)的動態(tài)更為重要。因為在生產(chǎn)過程中，干擾是客觀存在的，是不可避免的，就需要通過自動化裝置不斷地施加控制作用去對抗或抵消干擾作用的影響，從而使被控變量保持在工藝生產(chǎn)所要求控制的技術(shù)指標(biāo)上。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),二、控制系統(tǒng)的過渡過程系統(tǒng)由一個平衡狀態(tài)過渡到另一個平衡狀態(tài)的過程。,當(dāng)干

9、擾作用于對象，系統(tǒng)輸出y發(fā)生變化，在系統(tǒng)負反饋作用下，經(jīng)過一段時間，系統(tǒng)重新恢復(fù)平衡。,舉例,圖1-7 控制系統(tǒng)方塊圖,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),系統(tǒng)在過渡過程中，被控變量是隨時間變化的。被控變量隨時間的變化規(guī)律首先取決于作用于系統(tǒng)的干擾形式。在生產(chǎn)中，出現(xiàn)的干擾是沒有固定形式的，且多半屬于隨機性質(zhì)。在分析和設(shè)計控制系統(tǒng)時，為了安全和方便，常選擇一些定型的干擾形式，其中常用的是階躍干擾。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),采用階躍干擾的優(yōu)點： 這種形式的干擾比較突然、危險，且對被控變量的影響也最大。如果一個控制系統(tǒng)能夠有效地克服這種類型的干擾，那么一定能很好地克服比較緩

10、和的干擾。這種干擾的形式簡單，容易實現(xiàn)，便于分析、實驗和計算。,圖1-8 階躍干擾作用,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),自動控制系統(tǒng)在階躍干擾作用下過渡過程的四種形式,非周期衰減過程,衰減震蕩過程,等幅震蕩過程,發(fā)散震蕩過程,X,？,對于控制質(zhì)量要求不高的場合，如果被控變量允許在工藝許可的范圍內(nèi)振蕩（主要指在位式控制時），才可采用。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),三、控制系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)控制系統(tǒng)的過渡過程是衡量品質(zhì)的依據(jù)。,圖1-10 過渡過程品質(zhì)指標(biāo)示意圖,假定自動控制系統(tǒng)在階躍輸入作用下，被控變量的變化曲線如上圖所示，這是屬于衰減振蕩的過渡過程,多數(shù)情況下，希望得到衰減

11、振蕩過程，在此取這種過程形式討論控制系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),1. 最大偏差或超調(diào)量,最大偏差是指在過渡過程中，被控變量偏離給定值的最大數(shù)值。 超調(diào)量也可以用來表示被控變量偏離給定值的程度。,五種重要品質(zhì)指標(biāo)之一,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),2. 衰減比 衰減比是衰減程度的指標(biāo)，它是前后相鄰兩個峰值的比。習(xí)慣表示為 n:1，一般 n 取為410之間為宜。,五種重要品質(zhì)指標(biāo)之二,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),五種重要品質(zhì)指標(biāo)之三3. 余差 當(dāng)過渡過程終了時，被控變量所達到的新的穩(wěn)態(tài)值與給定值之間的偏差叫做余差，或者說余差就是過渡過程終了

12、時的殘余偏差。有余差的控制過程稱為有差調(diào)節(jié)，相應(yīng)的系統(tǒng)稱為有差系統(tǒng)。反之就為無差調(diào)節(jié)和無差系統(tǒng)。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),五種重要品質(zhì)指標(biāo)之四4. 過渡時間 從干擾作用發(fā)生的時刻起，直到系統(tǒng)重新建立新的平衡時止，過渡過程所經(jīng)歷的時間叫過渡時間。一般在穩(wěn)態(tài)值的上下規(guī)定一個小范圍，當(dāng)被控變量進入該范圍并不再越出時，就認(rèn)為被控變量已經(jīng)達到新的穩(wěn)態(tài)值，或者說過渡過程已經(jīng)結(jié)束這個范圍一般定為穩(wěn)態(tài)值的（也有的規(guī)定為）。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),五種重要品質(zhì)指標(biāo)之五5.震蕩周期或頻率 過渡過程同向兩波峰（或波谷）之間的間隔時間叫振蕩周期或工作周期，其倒數(shù)稱為振蕩頻率。在衰

13、減比相同的情況下，周期與過渡時間成正比，一般希望振蕩周期短一些為好。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),某換熱器的溫度控制系統(tǒng)在單位階躍干擾作用下的過渡過程曲線如下圖所示。試分別求出:最大偏差、余差、衰減比、振蕩周期和過渡時間（給定值為200）。,舉例,圖1-11 溫度控制系統(tǒng)過渡過程曲線,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),解: 最大偏差A(yù)230-20030余差C205-200由圖上可以看出，第一個波峰值B230-20525，第二個波峰值B2102055，故衰減比應(yīng)為B:B25:55:1。振蕩周期為同向兩波峰之間的時間間隔，故周期T20-515（min）,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的

14、過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),分析 過渡時間與規(guī)定的被控變量限制范圍大小有關(guān)，假定被控變量進入額定值的2，就可以認(rèn)為過渡過程已經(jīng)結(jié)束，那么限制范圍為200（2）4，這時，可在新穩(wěn)態(tài)值（205）兩側(cè)以寬度為畫一區(qū)域，上圖中以畫有陰影線的區(qū)域表示，只要被控變量進入這一區(qū)域且不再越出，過渡過程就可以認(rèn)為已經(jīng)結(jié)束。因此，從圖上可以看出，過渡時間為22min。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),四、影響控制系統(tǒng)過渡過程品質(zhì)的主要因素,一個自動控制系統(tǒng)可以概括成兩大部分，即工藝過程部分（被控對象）和自動化裝置部分。前者指與該自動控制系統(tǒng)有關(guān)的部分。后者指為實現(xiàn)自動控制所必需的自動化儀表設(shè)備，通常包括測量與變

15、送裝置、控制器和執(zhí)行器等三部分。,第四節(jié) 自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標(biāo),對于一個自動控制系統(tǒng)，過渡過程品質(zhì)的好壞，在很大程度上決定于對象的性質(zhì)。例如在前所述的溫度控制系統(tǒng)中，屬于對象性質(zhì)的主要因素有：換熱器的負荷大小，換熱器的結(jié)構(gòu)、尺寸、材質(zhì)等，換熱器內(nèi)的換熱情況、散熱情況及結(jié)垢程度等。不同自動化系統(tǒng)要具體分析。,第五節(jié) 工藝管道及控制流程圖,工藝流程和控制方案的確定后， 根據(jù)工藝設(shè)計給出的流程圖， 按其流程順序標(biāo)注出相應(yīng)的測量點、控制點、控制系統(tǒng)及自動信號與聯(lián)鎖保護系統(tǒng)等， 便成了工藝管道及控制流程圖 （PID圖）。,第五節(jié) 工藝管道及控制流程圖,圖1-12脫乙烷塔的工藝管道及控制流程圖

16、舉例,右圖是乙烯生產(chǎn)過程中脫乙烷塔的工藝管道及控制流程圖,舉例,第五節(jié) 工藝管道及控制流程圖,一、圖形符號1. 測試點（包括檢出元件、取樣點）,測試點是由工藝設(shè)備輪廓線或工藝管線引到儀表圓圈的連接線的起點，一般無特定的圖形符號，如下圖所示。必要時，檢測元件也可以用象形或圖形符號表示。,圖1-13 測試點的一般表示方法,第五節(jié) 工藝管道及控制流程圖,2. 連接線,通用的儀表信號線均以細實線表示。連接線表示交叉及相接時，采用下圖的形式。必要時也可用加箭頭的方式表示信號的方向。在需要時，信號線也可按氣信號、電信號、導(dǎo)壓毛細管等采用不同的表示方式以示區(qū)別。,圖1-14 聯(lián)系線的表示法,第五節(jié) 工藝管道及控制流程圖,3. 儀表（包括檢測、顯示、控制）的圖形符號 儀表的圖形符號是一個細實線圓圈，直徑約10mm，對于不同的儀表安裝位置的圖形符號如下表所示。,第五節(jié) 工藝管道及控制流程圖,表1-1 儀表安裝位置的圖形符號表,第五節(jié) 工藝管道及控制流程圖,二、字母代號,在控制流程圖中，用來表示儀表的小圓圈的上半圓內(nèi)，一般寫有兩位（或兩位以上）字母，第一位字母表示被測變量，后繼字母表示儀表的功能，常用字母