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1、目 錄1培訓(xùn)手冊(cè)介紹-22系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)-33機(jī)器人綜述-54機(jī)器人示教-125機(jī)器人啟動(dòng)-256自動(dòng)生產(chǎn) -277編程與測(cè)試 -328輸入輸出信號(hào) -509系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)-5210文件管理-54v 在沒有聲明的情況下，文件中的信息會(huì)發(fā)生變化。上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。v 對(duì)文件中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤，上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。v 對(duì)于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤, 上海ABB工程有限公司無論如何不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。v 沒有上海ABB工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。否則將追究其法

2、律責(zé)任。v 文件中如有不詳盡處，參閱、。上海ABB工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章 培訓(xùn)手冊(cè)介紹 本手冊(cè)主要介紹了ABB機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行。 為了理解本手冊(cè)內(nèi)容,不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng)驗(yàn)。 本手冊(cè)共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。 各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻樞蜷喿x。 借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。 本手冊(cè)依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異。 本手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)

3、豐富的用戶，可能會(huì)有其他的方法。 其他的方法和更詳細(xì)的信息請(qǐng)閱讀下列機(jī)器人手冊(cè)(英語版)。使用指南Users Guide 與產(chǎn)品手冊(cè)Product Manual 。第二章 系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)2.1 系統(tǒng)安全：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2.1.1以下的安全守則必須遵守： 萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。 急停開關(guān)(E-Stop)不允許被短接。 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤，用復(fù)

4、制盤。 機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。 機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。 因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。 在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(Enable Device)。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工

5、件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 安全事項(xiàng)在用戶指南Users Guide安全這一章節(jié)中有詳細(xì)說明。2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2.1現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤(rùn)滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法： 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。 廢包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，在購(gòu)買新電池時(shí)作為交換物。

6、廢潤(rùn)滑油、廢潤(rùn)滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。第三章 機(jī)器人綜述3.1 機(jī)器人系統(tǒng)：3.1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)：S41994-1996生產(chǎn)的機(jī)器人S4C1997-1999生產(chǎn)的機(jī)器人S4Cplus2000年以后生產(chǎn)的機(jī)器人3.1.2機(jī)器人本體： IRB1400工作范圍較小，最大承載5kg，常用于焊接與小范圍搬運(yùn)。IRB2400工作范圍較小，最大承載16kg，常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。IRB4400工作范圍較大，最大承載60kg， 常用于搬運(yùn)。IRB6400工作范圍較大，最大承載200kg，常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。IRB6400RIRB6400升級(jí)版，1999年

7、開始生產(chǎn)，2000年后全面替代IRB6400。IRB640工作范圍較大，最大承載160kg，堆垛專用的四軸機(jī)器。IRB140工作范圍很小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB840工作范圍很大，最大承載1200kg，搬運(yùn)專用龍門架機(jī)器人。IRB340最大承載為1kg，分揀專用機(jī)器人。3.1.3機(jī)器人型號(hào)：機(jī)器人常規(guī)型號(hào)：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400 IRB指ABB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人 第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小 第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4以后的系統(tǒng)。 無論何種型號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。3.1.4機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤：機(jī)器人銘牌機(jī)

8、器人系統(tǒng)盤標(biāo)簽3.2機(jī)器人組成：3.2.1 機(jī)械手(Manipulator) 機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。 每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪 箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正 負(fù)0.2mm。 機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。 機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。 機(jī)械手帶有串口測(cè)量板(SMB)，測(cè)量板帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2 控制柜(Controller)3.2.2.1外觀：Mains Switch：主電源開關(guān)Teach Pendant：示教器Operator

9、s Panel：操作面板Disk drive：磁盤驅(qū)動(dòng)器3.2.2.1控制系統(tǒng)：Robot computer board：機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。Memory board： 存貯板，增加額外的內(nèi)存。Main computer board： 主計(jì)算機(jī)板，含8M 內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。Optional boards： 選項(xiàng)板插槽。Communication boards：通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊。3.2.2.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：DC link：將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。Drive module ： 每個(gè)單元控制2-3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。3.2.2.3電源系統(tǒng)：Transformer:進(jìn)

10、電變壓器。Supply unit： 直流供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。3.2.2.4其他主要部件：Lithium batteries： 鋰電池，存貯備用電源。Panel unit：系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。I/O units ：輸入/輸出單元。3.3系統(tǒng)軟件(RobotWare)：RobotWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱，RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option, ProcessWare,DeskWare與FactoryWare五個(gè)系列。3.3.1S4系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張IRB盤、三張系統(tǒng)盤和若干張參數(shù)

11、盤，其中IRB盤為每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤片只要版本相同可以通用。 根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。3.3.2S4C系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張Key盤與一套系統(tǒng)盤，Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤片只要版本相同均可以通用。 根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。3.3.3S4Cplus系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤與一張Key盤或一組密碼，Key盤或密碼為每臺(tái)機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤只要版本相同可以通用。 系統(tǒng)光盤中包含機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall與網(wǎng)絡(luò)通訊軟件FTP。3.3.4RobotStadio： RobotStadio

12、是ABB公司自行開發(fā)的機(jī)器人模擬軟件，能在PC機(jī)上模擬幾乎所有型號(hào)的ABB機(jī)器人幾乎所有的操作。 通過對(duì)CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。 RobotStadio還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件ProgramMaker與機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall等。 部分ABB機(jī)器人隨機(jī)配備RobotStadioLite。 RobotStadioLite安裝后，需要申請(qǐng)密碼方能使用。 對(duì)PC硬件配置的更改，都會(huì)造成原密碼失效。3.4手冊(cè)：每臺(tái)ABB機(jī)器人都隨機(jī)配備一套至少三本手冊(cè)。 Users Guide用戶手冊(cè)，介紹如何操作。 Product Manual產(chǎn)品手冊(cè)，介紹如何維修。 RAPID Reference編程手冊(cè)，介紹如何編程。第四章 機(jī)器人示教4.1機(jī)器人示教單元：操作面板Operators Panel示教器Teach Pendant4.2操作面板功能：4.2.1馬達(dá)上電按鈕(帶顯示燈)：顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍(1Hz)，機(jī)器人未上電。 顯示燈急促閃爍(4