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1、R-J3iB 示教器結構示教器結構RESET 鍵鍵（復位鍵）（復位鍵）:按此鍵清除報警按此鍵清除報警信息。信息。TEACHSHIFT鍵鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACHJog 鍵鍵:使用這些鍵來使用這些鍵來點動機器人。點動機器人。J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD鍵鍵:用該鍵來切換用該鍵來切換機器人運動的機器人運動的坐標系坐標系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z 機器人坐標機器人坐標系系關節(jié)坐標系關節(jié)坐標系（Joint）直角坐標系直角坐標系（World）工具坐標系工具坐標系（Tool）其它坐標系其它坐標

2、系速度鍵速度鍵:用這些鍵來調整機器人的運動速度。TEACH程序鍵程序鍵:用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT 鍵鍵顯示程序清單EDIT 鍵鍵顯示當前使用或編寫的程序DATA 鍵鍵顯示weld schedules,weld processes,weave schedules,TorchMate data 等TEACH功能鍵功能鍵:使用這些鍵根據使用這些鍵根據屏幕顯示執(zhí)行指屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。定的功能和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHNEXT 鍵鍵:按下該鍵顯示按下該鍵顯示更多的對應于更多的對應于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵

3、。TEACH光標鍵光標鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。TEACH數字鍵數字鍵:這些鍵用來輸這些鍵用來輸入數值入數值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,減號減號(-),小數點小數點(.)逗號逗號(,)TEACH確認鍵確認鍵:使用該鍵確認一使用該鍵確認一個數值的輸入，個數值的輸入，或者從一個菜單或者從一個菜單中確認選擇一個中確認選擇一個項目。項目。TEACHSTEP 鍵鍵:在T1 或 T2 模式中,使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：單步模式(每次執(zhí)行程序中的一行)連續(xù)模式(連續(xù)運行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明明STEP鍵是否開啟鍵是否開啟:FWD

4、(前進前進)鍵鍵:在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅使機器人開始執(zhí)行編好的程序。TEACHBWD(后退后退)鍵鍵:用該鍵執(zhí)行排在光標前面的程序語句。TEACHWELD ENBL 鍵鍵:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程TEACH有狀態(tài)顯示模式來顯示有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了是否啟用了 Weld Enabled:焊絲運動鍵焊絲運動鍵:Wire“+”使焊絲經由焊槍送出Wire“”使焊絲經由焊槍回抽TEACHITEM 鍵鍵:用該鍵 在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP 程序列表中選擇一行,按下ITEM,輸入要選行的編號后按下 ENTER

5、例:1.要在一個System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號后按下 ENTER2.BACK SPACE 鍵鍵:使用該鍵使用該鍵能依次刪除光標能依次刪除光標前的字母和數字前的字母和數字TEACH.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name Testm6 6 .PRG MAIN SUB TEST PREV 鍵鍵:用該鍵能顯示上一級屏幕界面TEACHFILE JOINT 10%61276 bytes f

6、ree 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name .PRG MAIN SUB TEST CREAT PREVMENUS鍵鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下

7、 MENUS后出現的列表:1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSERHOLD 鍵鍵:用該鍵可停止機器人的運動TEACHFCTN 鍵鍵:用該鍵顯示補充菜單TEACH按下 FCTN鍵后出現的典型項目：1.ABORT(ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.

8、etc.R-J3iB 示教器示教器狀態(tài)指示區(qū)狀態(tài)指示區(qū):顯示系統(tǒng)當前狀態(tài)TEACHDiag/Help 鍵鍵:按下該鍵可以獲得1、關于如何使用當前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法TEACHPOSN鍵鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息.JOINT 10%J1=deg J2=deg J3=deg J4=deg J5=deg J6=degTEACHSTATUS鍵鍵:按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態(tài)值。TEACHMOVE MENU鍵鍵:按下該鍵，會出現系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調用TEACHMAN FCTN 鍵鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕TE

9、ACHDisplay鍵鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。操作機器人注意事操作機器人注意事項項1.示教和手動機器人時：示教和手動機器人時：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。2.生產運行時：生產運行時：1）在開機運行前，須知道機器人根據所編程序將要執(zhí)行的全部任務。2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須

10、知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。上機實踐操作上機實踐操作 熟悉如何上電開機熟悉如何上電開機 熟悉示教器的各按鍵熟悉示教器的各按鍵 熟悉機器人的運動熟悉機器人的運動 掌握掌握TCP的建立方法的建立方法 第二部分第二部分 程序的選用、創(chuàng)建程序的選用、創(chuàng)建及編寫及編寫 選擇及創(chuàng)建程選擇及創(chuàng)建程序名序名 選用已創(chuàng)建的焊接選用已創(chuàng)建的焊接程序程序 (Select）為新建焊接程序創(chuàng)為新建焊接程序創(chuàng)建程建程 序名序名 （F2 Create-輸入程輸入程序名序

11、名）FILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name .PRG MAIN SUB TEST 程序的詳細設程序的

12、詳細設置置 Program Detail JOINT 10%5/10Create Date:10-MAR-1994Modification Date:10-MAR-1994Copy source *Positions:FALSE Size:312Byte1 Program name:SAMPLE2 2 Sub Type:None 3 Comment:*Group Mask:1,*,*,*,*4 Write protection:OFF 5 Ignore pause:OFF END PREV NEXT 按按F鍵對應的鍵對應的detail功能，功能，出現下方程序詳細設出現下方程序詳細設置界面。置界

13、面。主要用在對有外部軸的系統(tǒng)進行設置。主要用在對有外部軸的系統(tǒng)進行設置。三個基本三個基本“點點”零位（零位（Zero Position）1.JP 1 1 100%FINE 自行將P 1 1 點點jointjoint坐標值全部改成坐標值全部改成0 0度。然后運度。然后運行該程序，機器人自動恢復到行該程序，機器人自動恢復到0 0點位置上。點位置上。SAFEHOME點點 1.JP 1 100%FINE自己定義P 1 點的位置并作為系統(tǒng)運行的安全點 工具坐標系原點工具坐標系原點(TCP)機機 器器 人人 的的 三種運動軌跡及表示三種運動軌跡及表示方法方法 點對點運動點對點運動（Joint-J）直線運動

14、直線運動 （Linear-L）圓弧運動圓弧運動 （Circle-C）上海林肯電氣自動化 精確到位 FINE圓滑過渡 CNT Robot Program Movement End types 機器人編程運動結束方式 典型焊接程序典型焊接程序的編寫的編寫 （EDIT）直線軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序 直直 線線 焊焊 接接 的的 編編 程程 1.JP 1 100%FINE 2.JP 2 100%CNT100 3.LP3 100mm/sec FINE Arc Start1 4.LP4 20mm/sec FINE Arc End1 5.JP5 50%CNT100 6.JP6 50%CN

15、T100 7.Call SafeHomePoint Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 圓圓 弧弧 焊焊 接接 編編 程程 1.JP1 100%FINE 2.JP2 100%FINE 3.LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 4.CP4 P5100mm/sec FINE 5.CP6 P7 100mm/sec FINE Arc End1 6.JP8 100%FINE 7.Call SafeHomePoint Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 編程時常

16、用的編程時常用的 中高級指令及功中高級指令及功能能EDCMD (F5)（Insert,Delete,Copy,Paste,Undo）INST(F1)(Program control,arc start/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)EDCMD 類操作類操作指令指令 1.JP1 100%fine 2.JP2 100%fine 3.LP3 100%fine INST EDCMDInsert,Delete,Copy,Paste,Replace,Renumber,Undo F1 F5INST 類操作指類操作指令令 1.JP1 100%fine 2.JP2 100%fine 3.Arc start1 4.LP3 100%fine INST EDCMD 1.Program control,2 2.Arc start/end,3.Timer 4.Wait,5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR 8.Next page F1F1 F5 要點的復習要點的復習 創(chuàng)建新程序創(chuàng)建新程序 直線和圓弧程序的編寫直線和圓弧程序的編寫 程序中各術語的靈活運程序中各術語的靈活運用和修改用和修改 上機實踐上機實踐