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1、KUKA 機 器 人 基 礎 KUKAproductsKUKAproducts9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機器人在現(xiàn)場的應用 焊接 點焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機器人本體:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機器人驅動方案9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機器人驅動方案奔騰處理器：驅動模塊：9

2、/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機器人驅動方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路)：DSEMFCVGA9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機器人驅動方案旋轉變壓器數(shù)字轉換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機對話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標 器，和以太網(wǎng)接口等。9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應用，驅動方案(K-VGA,MFC

3、,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 狀態(tài)鍵二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏程序運行方式：單步或GO9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：9/29/2023FAW

4、-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏坐標系:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程本章小結

5、:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用

6、戶編程2.2程序的建立:主程序1:PTP VB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL=EIN1:F100=AUS 2:bin10(EIN)=10 3:WARTE BIS E49&E53 4:A49=AUS 5:A53=A 6:bin1(EIN)=3501 7:t1(EIN)=01/10Sek9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73=EINM18=EINWARTE BIS

7、!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTE BIS E195&!E193A193=AUS9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:SPS編程9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 二.KUKA Roboter 用戶編程小結：編一套程序，PTP LIN 并帶有SPS指令？9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.1 IN

8、TERBUS 配置9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.1 INTERBUS 配置9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.1 INTERBUS 配置菜單的選擇：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0=0INB2=2;INDW3=896;OUTW0=0OUTB2=2;OUTB3=896,x4ENDSECTION9/29/2023FAW-VW K

9、UKA Roboter 三KUKA機器人配置實際操作：正確的機器人INTERBUS配置？并驗證輸入輸出正確？9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：9/29/2023FAW-VW

10、 KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：探針EMT機械零點位置9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：注意事項9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 實際操作：正確執(zhí)行機器人零點校正？三三 KUKA機器人配置9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統(tǒng)與軸相關的坐標系：9/29/2023FAW

11、-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統(tǒng)工具坐標系：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統(tǒng)工具坐標系：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統(tǒng)基坐標系統(tǒng)：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標系統(tǒng)全局坐標系：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置練習：用不同的坐標系操作機器人，找出其不同點X Y Z

12、 a b c？9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工 具坐標系的建立前提：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工 具坐標系的建立：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立 XYZ-4點：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立執(zhí)行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭 上，找出一個合適的參考點 它 可以是固定在

13、工作空間的某一 參考芯。9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立 執(zhí)行方法：工具正確9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立執(zhí)行方法：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法：9/29/2023F

14、AW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法：9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：執(zhí)行方法:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標系的建立ABC-2點：存儲工具數(shù)據(jù)，此時工具坐標建立完成。9/29/2023

15、FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標系的建立9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標系的建立9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標系的建立9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標系的建立9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標系的建

16、立9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標系的建立9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標系的建立9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置本章小結：INTERBUS 零點校正 坐標系 工具坐標9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎菜單4.1 KUKA機器人顯示9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎菜單4.1KUKA機器人

17、顯示:輸入輸出端9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎菜單 4.1 KUKA機器人顯示:輸入輸出端9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎菜單 4.1 KUKA機器人顯示:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎菜單4.1 KUKA機器人顯示:實際位置9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎菜單 4.1 KUKA機器人顯示:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎菜單4.1 KUKA機器人顯示:

18、M 位:F位:I:t:9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎菜單4.1 KUKA機器人顯示:登錄冊9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存檔 3.還原 4.改名 5.軟盤格式化 6.屬性9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件文件-還原-0磁盤.-1.網(wǎng)絡.-2.登錄冊.-3.CROSS登錄 冊復 制到軟盤.9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter 五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件程序還原文件-還原-0磁盤-0當前選擇 -1全部 -2應用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系統(tǒng)數(shù)據(jù)-0機器人參數(shù) -1輸入輸出端列表 -2輸入輸出端配置9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter KUKA機器人基礎謝謝9/29/2023FAW-VW KUKA Roboter