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1、資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值程序員A課程 安全培訓(xùn)上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司23 九月 2022資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值一、前言二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)三、安全設(shè)備四、注意事項(xiàng)本章大綱2資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值現(xiàn)在，由于生產(chǎn)方式和就業(yè)形式的多樣化發(fā)展、現(xiàn)場(chǎng)熟練工減少、臨時(shí)工增加等原因，在使用機(jī)器和裝置的安

2、全問題上，我們除了要依靠“對(duì)人員進(jìn)行安全教育”外，也要重視“機(jī)械安全”。當(dāng)今制造業(yè)比以往更重視人的生命，我們需要以“人出錯(cuò)，機(jī)器出故障”為前提考慮，將安全放在最高位置作為一般原則。一、前言資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值最近，事故增加的勢(shì)頭很猛，這是怎么了？生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的事故猛增，這是為什么？近幾年，現(xiàn)場(chǎng)的熟練工因?yàn)楦啐g化退休而減少了許多。生產(chǎn)方式的多樣化也是其中一個(gè)原因這樣的話，由于一個(gè)人要照顧很多機(jī)械，因此增加了負(fù)擔(dān)，沒有了余地。生產(chǎn)方式與事故有何關(guān)系？最近，把作業(yè)人員當(dāng)作多面手來使用的單元式生產(chǎn)方式正

3、在增加，反過來，從事單一工作的員工數(shù)量就減少了。還有這方面的原因啊？有時(shí)候，不懂機(jī)械的臨時(shí)工的人數(shù)也在增加呢。因此，通過即使人為出錯(cuò)也不會(huì)引起事故的技術(shù)來保障安全，這是很重要的。原來是這樣！所以，即使人為出錯(cuò)也不會(huì)引起事故的技術(shù)方面的安全措施變得更重要了！安全，就是在任何情況下都不會(huì)使作業(yè)人員發(fā)生危險(xiǎn)。嗯嗯一、前言資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中：各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來實(shí)現(xiàn)。弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接；搬運(yùn)、裝配、清洗；去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；1、機(jī)器人的應(yīng)用二、F

4、ANUC 機(jī)器人系統(tǒng)資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值禁止使用機(jī)器人的場(chǎng)合及應(yīng)用:-易燃的環(huán)境-有爆炸可能的環(huán)境-無線電干擾的環(huán)境-水中或高濕度環(huán)境-以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的的應(yīng)用-攀爬在機(jī)器人上或懸垂于其下-其他與FANUC推薦安裝和使用不一致的條件下FANUC不對(duì)由于用戶誤操作機(jī)器人所引起的任何安全問題負(fù)責(zé)任！二、機(jī)器人系統(tǒng)資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值2、機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造二、機(jī)器人系統(tǒng)控制柜(含系統(tǒng)軟件)TP機(jī)

5、器人周邊設(shè)備必須確保所有部件的安全性，根據(jù)安全標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定設(shè)計(jì)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)！資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值作業(yè)人員的分類及職能劃分1.進(jìn)行機(jī)器人的電源ON/OFF操作2.從操作面板啟動(dòng)機(jī)器人程序1.進(jìn)行機(jī)器人的操作2.在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教，外圍設(shè)備的調(diào)試等；1.進(jìn)行機(jī)器人的操作2.在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教外 圍設(shè)備的調(diào)試等3.進(jìn)行機(jī)器人的維護(hù)（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)；操作者操作者編程人員編程人員維護(hù)技術(shù)人員維護(hù)技術(shù)人員二、機(jī)器人系統(tǒng)3、作業(yè)人員資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化

6、的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值操作內(nèi)容操作內(nèi)容打開打開/關(guān)閉控制柜電源關(guān)閉控制柜電源選擇操作模式（選擇操作模式（AUTO、T1、T2）選擇選擇Remote/Local模式模式用示教器（用示教器（TP）選擇機(jī)器人程序）選擇機(jī)器人程序用外部設(shè)備選擇機(jī)器人程序用外部設(shè)備選擇機(jī)器人程序在操作面板上啟動(dòng)機(jī)器人程序在操作面板上啟動(dòng)機(jī)器人程序用示教器（用示教器（TP）啟動(dòng)機(jī)器人程序）啟動(dòng)機(jī)器人程序用操作面板復(fù)位報(bào)警用操作面板復(fù)位報(bào)警用示教器（用示教器（TP）復(fù)位報(bào)警）復(fù)位報(bào)警在示教器（在示教器（TP）上設(shè)置數(shù)據(jù)）上設(shè)置數(shù)據(jù)用示教器（用示教器（TP）示教）示教用

7、操作面板緊急停止用操作面板緊急停止用示教器（用示教器（TP）緊急停止）緊急停止打開安全門緊急停止打開安全門緊急停止操作面板的維護(hù)操作面板的維護(hù)示教器（示教器（TP）的維護(hù)）的維護(hù)安全柵欄外的作業(yè)列表：操作者操作者編程人員編程人員維護(hù)技術(shù)人員維護(hù)技術(shù)人員二、機(jī)器人系統(tǒng)資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值進(jìn)行安全柵欄內(nèi)作業(yè)，必須接受過機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)!操作者不得在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)安全柵欄內(nèi)作業(yè)，包括搬運(yùn)、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等注意事項(xiàng)二、機(jī)器人系統(tǒng)資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函

8、數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值1 12 23 3適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服作業(yè)人員，至少佩戴以下安全用具后方可作業(yè)作業(yè)人員，至少佩戴以下安全用具后方可作業(yè)作業(yè)人員基本要求安全帽安全鞋二、機(jī)器人系統(tǒng)資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值專業(yè)培訓(xùn)操作員、程序員A、程序員B伺服槍+LVC培訓(xùn)、弧焊培訓(xùn)、ROBOGUIDE培訓(xùn)、視覺培訓(xùn)等電氣維護(hù)、機(jī)械維護(hù)、綜合課程（操作+電氣+機(jī)械）操作類課程操作類課程應(yīng)用類課程應(yīng)用類課程維護(hù)類課程維護(hù)類課程二、機(jī)器人系統(tǒng)資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是

9、隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值（1）控制柜急停 SRVO-001（2）TP急停 SRVO-0021、緊急停止三、安全設(shè)備13資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值（3）外部急停 SRVO-007 三、安全設(shè)備A機(jī)柜機(jī)柜B機(jī)柜機(jī)柜14資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值UI1 ON：正常UI1 OFF：SRVO-037（4）系統(tǒng)急停（軟急停）SRVO-037三、

10、安全設(shè)備15資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值2.模式開關(guān)三、安全設(shè)備16資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值2、模式開關(guān)1.操作者面板有效，可通過操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號(hào)來啟動(dòng)機(jī)器人程序；2.TP開關(guān)必須關(guān)閉，TP不能點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人和啟動(dòng)程序；3.安全欄信號(hào)有效有效；4.機(jī)器人能以最高運(yùn)行速度運(yùn)行。三、安全設(shè)備lAUTO AUTO 自動(dòng)模式自動(dòng)模式17資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)

11、間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值2、模式開關(guān)1.操作者面板無效；2.程序只能通過TP啟動(dòng)；3.安全欄信號(hào)無效；4.機(jī)器人限速限速250mm/sec250mm/sec。5.TP開關(guān)置ON1.操作者面板無效；2.程序只能通過TP啟動(dòng)；3.安全欄信號(hào)無效；4.機(jī)器人能以指定速度運(yùn)行。5.TP開關(guān)置ON三、安全設(shè)備lT1T1 調(diào)試模式調(diào)試模式1 1lT2T2 調(diào)試模式調(diào)試模式2 218資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值在手動(dòng)操作（T1或T2模式下）時(shí)，用來保護(hù)操作者的按鈕。當(dāng)

12、手動(dòng)操作且當(dāng)手動(dòng)操作且TP有效時(shí)，有效時(shí)，如未接通，報(bào)警：如未接通，報(bào)警：SRVO-0033、Deadman 開關(guān)三、安全設(shè)備19資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值4、安全圍欄三、安全設(shè)備20資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值三、安全設(shè)備安全柵欄要求柵欄必須能抵擋可預(yù)見的操作及周圍沖擊柵欄不能成為危險(xiǎn)源柵欄應(yīng)能阻止人繞過互鎖設(shè)備進(jìn)入保護(hù)區(qū)域柵欄需借助工具才能移動(dòng)?xùn)艡诓荒芊恋K生產(chǎn)過程及對(duì)該過程的查看柵欄范圍應(yīng)大于機(jī)器人

13、的運(yùn)動(dòng)區(qū)域柵欄必須接地21資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值三、安全設(shè)備安全門和安全插銷要求AUTOAUTO模式時(shí)，安全門未關(guān)閉，報(bào)警：模式時(shí)，安全門未關(guān)閉，報(bào)警：SRVO-004SRVO-004除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行安全門關(guān)閉不能重新啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行安全門利用安全插銷和插槽實(shí)現(xiàn)互鎖22資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值三、安全設(shè)備其他保護(hù)設(shè)備機(jī)器人控制系統(tǒng)中必須設(shè)計(jì)滿足以下要求的保護(hù)設(shè)備：當(dāng)可移動(dòng)物品在

14、操作者可觸及的范圍內(nèi)時(shí)不能被啟動(dòng)一旦可動(dòng)設(shè)備啟動(dòng)了，人員就不能接觸到它們保護(hù)設(shè)備只能通過一些有意操作（如使用工具、鑰匙等）來調(diào)整保護(hù)設(shè)備任何部件出問題都會(huì)及時(shí)阻止啟動(dòng)可動(dòng)設(shè)備或停止可動(dòng)設(shè)備23資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值討論題按急停按鈕和按暫停按鈕，1、機(jī)器人停機(jī)的方式有何區(qū)別？2、分別在什么場(chǎng)合使用？三、安全設(shè)備24資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值隨堂作業(yè)某車間機(jī)器人處于生產(chǎn)狀態(tài)，因維護(hù)需要進(jìn)入圍欄內(nèi)作業(yè)，

15、請(qǐng)寫出進(jìn)入圍欄前需要完成的安全措施和操作步驟。（可參看安全手冊(cè)）三、安全設(shè)備25資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值休息片刻休息片刻Rest for a whileRest for a while26資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)用戶必須確保每一個(gè)與機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)的操作都有其相應(yīng)的保護(hù)措施。安安裝裝安安裝裝操操作作試試運(yùn)運(yùn)行行和和功功能能測(cè)測(cè)試試編編程程程程序序確確認(rèn)認(rèn)故故障障處處理理保保存存程程序序數(shù)

16、數(shù)據(jù)據(jù)自自動(dòng)動(dòng)運(yùn)運(yùn)行行維維護(hù)護(hù)27資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值安安裝裝安安裝裝1.在安裝機(jī)器人系統(tǒng)以后首次使用機(jī)器人操作時(shí)，應(yīng)低速進(jìn)行；2.然后再逐漸加快速度，并確認(rèn)是否有異常。四、注意事項(xiàng)28資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值安安裝裝操操作作1.操作機(jī)器人前，務(wù)必確認(rèn)安全柵欄內(nèi)無人后才能進(jìn)行；2.操作前，先檢查是否存在潛在危險(xiǎn)，若存在要先排除危險(xiǎn)之后再進(jìn)行操作；3.請(qǐng)不要帶著手套操作示教盒和操作面板；4.在點(diǎn)

17、動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度倍率以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)；5.在按下示教盒上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)；6.要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉；7.機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等；8.要定期備份保存數(shù)據(jù)！四、注意事項(xiàng)29資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值試試運(yùn)運(yùn)行行和和功功能能測(cè)測(cè)試試機(jī)器人被安裝或重新擺放或機(jī)器人系統(tǒng)被更改后，以下步驟必須完成：1.指定限制區(qū)域；2.人員限制：只當(dāng)安全設(shè)施起作用后，人員才能進(jìn)入安全保護(hù)區(qū)內(nèi)；3.通電前后的安全和操作確認(rèn)1）機(jī)器人系

18、統(tǒng)的功能測(cè)試是為了確保機(jī)器人正常的操作。2）當(dāng)機(jī)器人任務(wù)程序被修改過、硬件或軟件被維修、維護(hù)之后必須在上電前先檢查是否有硬件改動(dòng)。注意：四、注意事項(xiàng)30資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值編編程程編程時(shí)，必須確保所有人員都在保護(hù)區(qū)外！編程時(shí)，必須確保所有人員都在保護(hù)區(qū)外！編程人員必須接受過關(guān)于其所要操作的機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)；熟悉推薦的編程步驟，包括所有的安全保護(hù)措施；檢查機(jī)器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險(xiǎn)條件；先測(cè)試示教器確保能正常操作；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，消除所有的報(bào)警和錯(cuò)誤；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，確保所有安全設(shè)施安裝

19、到位并處于運(yùn)行中；進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，將模式從AUTO改為T1T1（或T2T2）。編程前編程前若編程人員必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)，則要按以下要求步驟來做：四、注意事項(xiàng)31資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值確保只有編程人員允許在保護(hù)區(qū)內(nèi)，并且必須滿足：機(jī)器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能有TP控制）；TP正常；機(jī)器人系統(tǒng)不得響應(yīng)任何遠(yuǎn)程命令或會(huì)引起危險(xiǎn)的條件；保護(hù)區(qū)內(nèi)所有可能引起危險(xiǎn)的設(shè)備的運(yùn)動(dòng)必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)互相干涉；機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作

20、用的。編程前編程前四、注意事項(xiàng)自動(dòng)運(yùn)行前必須將被暫停的安全設(shè)施恢復(fù)至初始有效狀態(tài)。返回自動(dòng)運(yùn)行時(shí)返回自動(dòng)運(yùn)行時(shí)32資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值程程序序確確認(rèn)認(rèn)1.所有人員都必須在保護(hù)區(qū)外面！2.在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。3.必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。4.必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。5.永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移

21、動(dòng)的輸入信號(hào)。四、注意事項(xiàng)33資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值1.低速進(jìn)行；2.必須在全速狀態(tài)下檢查運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須滿足：模式開關(guān)打到T2T2（必須由編程者本人操作）；由保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置；建立安全工作步驟來降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的安全。若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：四、注意事項(xiàng)34資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值故故障障處處理理故障處理盡可能在保護(hù)區(qū)外進(jìn)行！故障處理盡可能在保護(hù)區(qū)外進(jìn)行！非進(jìn)

22、入保護(hù)區(qū)不可時(shí)，必須滿足：負(fù)責(zé)故障處理的人員必須是相關(guān)的專家或接受過這方面培訓(xùn)的人員；進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員必須且只能使用TPTP（Deadman開關(guān)）控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；建立安全工作步驟以降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的危險(xiǎn)。四、注意事項(xiàng)35資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值保保存存程程序序數(shù)數(shù)據(jù)據(jù) 系統(tǒng)安裝/升級(jí)后，要做一次系統(tǒng)備份（IMG備份）；定期做文件備份；任何程序/文件被修改后，都要做好備份；保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設(shè)備要妥善存放。四、注意事項(xiàng)36資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而

23、增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值只有滿足以下條件才允許自動(dòng)運(yùn)行：自自動(dòng)動(dòng)運(yùn)運(yùn)行行 安全設(shè)施安裝到位并且處于運(yùn)行中；無人員在保護(hù)區(qū)內(nèi)；按照合適的安全工作步驟。四、注意事項(xiàng)37資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值維維護(hù)護(hù)1.機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù)或維修人員必須接受過必要的培訓(xùn)；2.要有必要的安全措施保護(hù)維護(hù)或維修人員；3.應(yīng)盡可能在斷開機(jī)器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)，并根據(jù) 需要上好鎖以防止他人接通電源；4.在不得已需帶電作業(yè)時(shí)，應(yīng)按下急停按鈕后再作業(yè)；5.需更換部件時(shí)，務(wù)必先閱讀機(jī)器人維修說

24、明書，并在理解操作步驟的基礎(chǔ)上進(jìn)行作業(yè)；6.進(jìn)入安全柵欄前，必須確認(rèn)沒有危險(xiǎn)后才能進(jìn)入；7.若在有危險(xiǎn)存在的情況下不得不進(jìn)入安全柵欄內(nèi)，則必須準(zhǔn)確把握系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹(jǐn)慎進(jìn)入。四、注意事項(xiàng)38資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值更換部件，務(wù)必使用FANUC公司指定的部件；l 使用非指定部件，可能導(dǎo)致機(jī)器人誤動(dòng)作或損壞，l 尤其是保險(xiǎn)絲，切勿使用指定之外的保險(xiǎn)絲，以免引起火災(zāi)。拆卸電機(jī)和制動(dòng)器時(shí)，應(yīng)用專業(yè)工具吊運(yùn)好后再拆除；維修中，迫不得已必須移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)注意：l務(wù)必確保有逃生退路，且應(yīng)把握整個(gè)系統(tǒng)的操作

25、情況后再作業(yè)；l時(shí)刻注意周圍是否存在危險(xiǎn)，確?？梢噪S時(shí)按下急停按鈕。維修或維護(hù)（如加油）后，必須將安全柵欄內(nèi)部灑落在地面的油、水、碎片等徹底清理干凈；作業(yè)過程中，不能攀爬機(jī)器人；維修氣動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，務(wù)必釋放供應(yīng)氣壓，將管內(nèi)壓力降低到0后再進(jìn)行；更換部件時(shí)，應(yīng)注意避免灰塵或塵埃進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部。四、注意事項(xiàng)39資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)維維護(hù)護(hù)進(jìn)入保護(hù)區(qū)域進(jìn)行維護(hù)的步驟進(jìn)入保護(hù)區(qū)域進(jìn)行維護(hù)的步驟:停止機(jī)器人系統(tǒng)；關(guān)閉電源，鎖住主要的斷路器；不得已必須帶電進(jìn)入保護(hù)區(qū)域時(shí)，在進(jìn)入之前必須完成：l排

26、除所有故障并完成再次測(cè)試。l檢查機(jī)器人系統(tǒng)，確保沒有危險(xiǎn)存在；l檢查TP是否正常；進(jìn)入保護(hù)區(qū)域：（參見2.5“進(jìn)入柵欄的安全順序）；維護(hù)結(jié)束，檢查安全系統(tǒng)是否有效，若被維護(hù)工作中斷了，則恢復(fù)至初始有效狀態(tài)。40資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)其其他他注注意意事事項(xiàng)項(xiàng)l抱閘可以防止機(jī)器人的軸在電源切斷時(shí)的移動(dòng)；l有些機(jī)器人部分軸無抱閘，在以下情況下會(huì)由于重力而移動(dòng)：切斷機(jī)器人的電源；通過急停停止機(jī)器人；l 進(jìn)行上述操作時(shí)要注意它們的移動(dòng)，特別是腕關(guān)節(jié)！41資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變

27、化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)作業(yè)人員安全具體說明操作者不得在安全圍欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)!42資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)43資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)44資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)45資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)

28、值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)46資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值1.1.所有人員在操作機(jī)器人前，必須接受所有人員在操作機(jī)器人前，必須接受過機(jī)器人使用的安全教育；過機(jī)器人使用的安全教育；2.2.非實(shí)驗(yàn)需要，非實(shí)驗(yàn)需要，不得隨意進(jìn)入不得隨意進(jìn)入操作區(qū)域操作區(qū)域；3.3.進(jìn)入進(jìn)入操作區(qū)域操作區(qū)域必須必須佩帶安全帽佩帶安全帽；4.4.進(jìn)入操作區(qū)域進(jìn)入操作區(qū)域不得穿涼鞋，拖鞋不得穿涼鞋，拖鞋；5.5.請(qǐng)勿將工具或其他雜物置留在請(qǐng)勿將

29、工具或其他雜物置留在操作區(qū)操作區(qū)域內(nèi)域內(nèi)；6.6.請(qǐng)不要戴手套操作示教盤和操作盤請(qǐng)不要戴手套操作示教盤和操作盤；上海發(fā)那科培訓(xùn)中心安全規(guī)范四、注意事項(xiàng)47資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值7 7）實(shí)踐過程中，模式開關(guān)選用實(shí)踐過程中，模式開關(guān)選用T1T1檔檔，機(jī)器人的速度倍率請(qǐng)不要超過，機(jī)器人的速度倍率請(qǐng)不要超過30%30%；8 8）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人前要先考慮好機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)；點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人前要先考慮好機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)；9 9）僅執(zhí)行你所編輯或了解的程序僅執(zhí)行你所編輯或了解的程序；1010）嚴(yán)禁惡意操作及惡意實(shí)驗(yàn)；

30、嚴(yán)禁惡意操作及惡意實(shí)驗(yàn)；1111）未經(jīng)培訓(xùn)老師許可，不得打開機(jī)器人控制柜；未經(jīng)培訓(xùn)老師許可，不得打開機(jī)器人控制柜；1212）嚴(yán)禁在無培訓(xùn)老師帶領(lǐng)下實(shí)踐操作；嚴(yán)禁在無培訓(xùn)老師帶領(lǐng)下實(shí)踐操作；1313）培訓(xùn)區(qū)域內(nèi)培訓(xùn)區(qū)域內(nèi)嚴(yán)禁吸煙嚴(yán)禁吸煙；1414）嚴(yán)禁將水杯放置到控制柜上或其他電器周邊；嚴(yán)禁將水杯放置到控制柜上或其他電器周邊；如不遵守以上規(guī)定如不遵守以上規(guī)定，培訓(xùn)老師可拒絕其進(jìn)入培訓(xùn)區(qū)域！，培訓(xùn)老師可拒絕其進(jìn)入培訓(xùn)區(qū)域！四、注意事項(xiàng)48資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值正確做法：四、注意事項(xiàng)49資金是運(yùn)動(dòng)的

31、價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)50資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值四、注意事項(xiàng)示教器的使用：操作演示51資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值使用后，請(qǐng)將TP掛回原位！四、注意事項(xiàng)52資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值使用后，請(qǐng)將機(jī)器人恢復(fù)原位！四、注意事項(xiàng)J1:0J2:0J3:0J4:0J5:-90J6:053資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值使用后，請(qǐng)將安全帽恢復(fù)原位！四、注意事項(xiàng)54資金是運(yùn)動(dòng)的價(jià)值，資金的價(jià)值是隨時(shí)間變化而變化的，是時(shí)間的函數(shù)，隨時(shí)間的推移而增值，其增值的這部分資金就是原有資金的時(shí)間價(jià)值世界機(jī)器人專家世界機(jī)器人專家謝 謝！55