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1、FANUC機(jī)器人編程編程注意事項FANUC機(jī)器人編程 1.FANUC機(jī)器人的運(yùn)動路徑是由操作者通過示教盒教導(dǎo)機(jī)器人做動作并保存該路徑上的必要的點位置的方式來確定的.因此在編程時要特別注意選擇合適的點位置.2.FANUC機(jī)器人與機(jī)臺和治具之間的互鎖和確認(rèn)治具的作動等動作是通過FANUC機(jī)器人的數(shù)字輸入/輸出信號（SDI/SDO）來控制的.因此要求編程人員必須依據(jù)SDI/SDO信號規(guī)劃表編程確?；ユi和動作的正確。指令介紹RSR0003 JOINT 10%1/81:J P1 100%FINE /*點位置12:J P2 100%FINE /*點位置23:L P3 2000mm/SEC FINE /*點

2、位置34:WAIT 0.5(SEC)/*停頓等待0.5秒5:J P2 100%FINE /*點位置26:J P1 100%FINE /*點位置17:CALL HOME_POS /*呼叫原點程序END /*程式結(jié)束POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP程序名稱行號運(yùn)動指令程序結(jié)束標(biāo)記呼叫指令等待指令程序指令指令介紹J P1 100%FINE1.運(yùn)動指令J Pi J%CNTkJ Pi J%CNTk運(yùn)動格式J 關(guān)節(jié)運(yùn)動L 線性運(yùn)動C 圓形運(yùn)動位置數(shù)據(jù)1 到 1500位置路徑FINECNT 0 到 100速率1 到 100%1 到 2000mm/min例:標(biāo)準(zhǔn)語句格式

3、指令介紹(1)運(yùn)動格式-J J 關(guān)節(jié)運(yùn)動P1 點位置P2 點位置例1 JP1 100%FINE 2:JP2 70%FINEJ Pi J%CNTk程序運(yùn)行前位置指令介紹P1 點位置P2 點位置(1)運(yùn)動格式-LL 線性運(yùn)動例1 JP1 100%FINE 2:LP2 500mm/sec FINEJ Pi J%CNTk程序運(yùn)行前位置指令介紹P1點位置P3點位置(1)運(yùn)動格式-CC 圓形運(yùn)動P2中間點位置例1 JP1 100%FINE 2:CP2 :P3 500mm/sec FINEJ Pi J%CNTKP1、P2和 P3三個點確定一個圓P1P2P3程序運(yùn)行前位置指令介紹 機(jī)器人會在目標(biāo)點停頓一下然后

4、再移向下一個目標(biāo)點(2)位置路徑-FINE/CNTFINE位置路徑CNT位置路徑 機(jī)器人在向向一個目標(biāo)點移動的過程中會逼近目標(biāo)點但不會在目標(biāo)點停頓.逼近程度由CNT後的0100的數(shù)值決定數(shù)值越小越逼近目標(biāo)點.J Pi J%CNTKP1起點位置P3終點位置P2中間點位置P1起點位置P3終點位置P2中間點位置在P2點作停頓 CNT後的數(shù)值越大,越遠(yuǎn)離目標(biāo)點指令介紹2.程序指令(1)呼叫指令(2)等待指令CALL HOME_POS /*呼叫原點程序原點程序 WAIT 0.5(SEC)/*等待0.5秒CALL (Program)子程序例例WAIT (value)等待時間(3)跳轉(zhuǎn)指令 JMP LAB

5、2:hand open /*程序跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽2處執(zhí)行例JMP LBL i 標(biāo)簽號(4)I/O指令共有4類I/O指令(System)digital I/O instruction (系統(tǒng))數(shù)字 I/O指令Robot(digital)I/O instruction 機(jī)器人(數(shù)字)I/O指令A(yù)nalog I/O instruction 模擬 I/O指令Group I/O instruction 組 I/O指令(System)digital I/O instruction (系統(tǒng))數(shù)字 I/O指令 :R i =DI i DO i =(value)WAIT DI i =ON/OFFIF DI i =ON

6、,JMP LBL j(System)digital I/O instruction (系統(tǒng))數(shù)字 I/O指令 :DO i =(value)WAIT DI i =ON/OFF IF DI i =ON ,JMP LBL j 例:例:例:WAIT DI17=ON /*等待真空1號的確認(rèn)信號 /*等待輸入信號DI 17 的值變?yōu)镺NIF DI19=ON,JMP LBL40 /*如果在手動狀態(tài),程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽40 /*如果輸入信號DI 19 的值變?yōu)镺N,程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽40 DO14=ON /*真空1號打開 /*將輸出信號DI 14 的值變?yōu)镺N指令介紹INST插入指令可以插入的程序指令有:1 Regi

7、sters(計數(shù)器指令)2 I/O(輸入輸出指令)3 IF/SELECT(如果/選擇指令)4 WAIT(等待指令)5 JMP/LBL(跳轉(zhuǎn)指令)6 CALL(呼叫指令)7 ARC(溶接指令)8-next page-(下一頁)1 Miscellaneous (雜項/多方面指令)2 Weave (織動指令)3 Skip(位置跳躍指令)4 Payload(負(fù)荷指令)5 Offset/Frames(偏移指令)6 Multiple control(多重控制指令)7 Program control(程式控制指令)8-next page-(下一頁)1 MACRO (宏指令)2 Tool_Offset(工具偏

8、移指令)3 Independent GP4 Simultaneous GP建立程序按示教盒上的SELECT鍵按F2(CREATE)鍵輸入程序名稱(外部按鈕啟動時,程序名稱一定 要使用RSR且后面要有4位號碼.如,RSR0001)建立程序按F3(EDIT)鍵編輯程序F2 F3編程界面建立程序按COORD鍵選擇合適的坐標(biāo),然后以手動的方式移動機(jī)械手將機(jī)械手移至合適的點(運(yùn)動路徑的中間點)后按SHIFT+POINT(F1)鍵保存該位置點(以此方式保存用于確定整個運(yùn)動路徑的所有點)現(xiàn)只用到 JOINT /JGFRM建立程序如果要插入機(jī)器人的I/O信號指令或程序跳轉(zhuǎn)/呼叫子程序等指令,則必須按NEXT鍵

9、.再按INST鍵插入相應(yīng)的程序指令建立程序按STEP鍵,STEP指示燈亮起(單步執(zhí)行有效).按SHIFT+FWD或SHIFT+BWD鍵正序或逆序單步執(zhí)行程序.注意:單步執(zhí)行必須確保將要執(zhí)行的點為當(dāng)前點的相鄰點.以免機(jī)器人在點間直接運(yùn)動造成不可預(yù)料的動作,防止因發(fā)生碰撞而造成人員傷害或設(shè)備的損壞.程序編寫完成后可以按游標(biāo)鍵將游標(biāo)移至程序的第一段,以便單步執(zhí)行程序建立程序在以單步執(zhí)行檢驗完程序后再按一次STEP鍵取消單步執(zhí)行狀態(tài)按SHIFT+FWD或SHIFT+BWD鍵正序或逆序連續(xù)執(zhí)行所編寫的程序.+調(diào)用程序按SELECT鍵,畫面上會顯示在機(jī)械手內(nèi)保存的程序 選擇好程序后按ENTER確認(rèn)進(jìn)入該程

10、序(進(jìn)入該程式後可進(jìn)行相應(yīng)的編輯和運(yùn)行)程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號說明機(jī)器人輸入信號(ROBOT INPUT)信號名稱信號說明SDI01 MO:star handing 開模到位信號SDI02 MO:mold closed 射出機(jī)關(guān)模完成SDI03 ME:ejector forward 頂針在前SDI04 MD:safety Door closed 安全門關(guān)閉SDI06 MA:fully automatic 射出機(jī)全自動狀態(tài) SDI07 MEB:ejector back 頂針在後SDI15 RDI5:VAC SENSOR1 真空信號確認(rèn)1號SDI17 RDI7:VAC SENSOR2 真空

11、信號確認(rèn)2號SDI19 Semi-automatic 外部控制箱自動及手動切換開關(guān) SDI20 FULLY-automatic 系統(tǒng)全自動程序中用到的機(jī)械手輸入輸出信號說明機(jī)器人輸出信號(ROBOT OUTPUT)信號名稱信號說明SDO01 MOP:start mold closing 關(guān)模允許信號SDO02 MCP:monitoring ROBOT在射出機(jī)干涉范圍SDO03 EJ1:ejector forward 頂針向前SDO05 ejector back 頂針向後SDO07 STATIC ION 靜電產(chǎn)生 SDO14 RD04:VAC 1 真空1號SDO15 RD05:UNVAC 1 吹

12、氣1號SDO16 RD06:VAC 2 真空2號SDO17 RD07:UNVAC 2 吹氣2號SDO19 SYSTEM READY 系統(tǒng)準(zhǔn)備完了實例程序說明RSR00031:UTOOL_NUM=0 /*工具坐標(biāo)系號碼設(shè)為0(為出廠設(shè)置)2:UFRAME_NUM=0 /*底座坐標(biāo)系號碼設(shè)為0(為出廠設(shè)置)3:IF UO7=OFF,JMP LBL40 /*如果機(jī)器人不在原點,程序跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽404:5:LBL10 /*標(biāo)簽 106:IF UO7=OFF,CALL HOME_POS /*如果機(jī)器人不在原點,呼叫原點程式7:IF DI19=ON,JMP LBL40 /*如果在手動狀態(tài),程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽40

13、8:IF DI2=ON AND DI6=ON,:JMP LBL20 /*如果射出機(jī)已經(jīng)關(guān)模而且處于全自動狀態(tài),則程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽209:10:JMP LBL10 /*跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽1011:12:LBL20 /*標(biāo)簽20實例程序說明13:DO1=OFF /*限制射出機(jī)關(guān)模(即關(guān)模允許關(guān)閉)14:WEIT DI1=ON /*等待開模完成信號15:J P1 100%FINE /*點位置116:DO1=OFF /*限制射出機(jī)關(guān)模(即關(guān)模允許關(guān)閉)17:DO6=OFF /*循環(huán)啟動信號關(guān)閉18:DO3=OFF /*頂針頂出允許關(guān)閉19:J P3 100%FINE /*點位置320:L P4 2000mm/S

14、EC FINE /*點位置421:DO14=ON /*真空1號打開22:DO3=ON /*頂針頂出允許打開23:WAIT 0.5(SEC)/*等待0.5秒24:WAIT DI17=ON/*等待真空1號的確認(rèn)信號25:J P3 100%FINE /*點位置326:J P1 100%FINE /*點位置127:CALL HOME_POS /*呼叫原點程序28:DO1=ON /*允許射出機(jī)關(guān)模(關(guān)模允許打開)實例程序說明29:DO6=ON /*循環(huán)啟動信號打開30:J P9 100%FINE /*點位置932:DO14=OFF /*真空1號關(guān)閉33:J P9 100%FINE /*點位置934:CA

15、LL HOME_POS /*呼叫原點程序35:WAIT DI2=ON /*等待射出機(jī)關(guān)模完成信號36:DO3=OFF /*頂針頂出允許關(guān)閉37:JMP LBL10 /*程式跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽1038:LBL40 /*標(biāo)簽40 END /*程式結(jié)束FANUC機(jī)器人自動運(yùn)行及設(shè)定 FANUC機(jī)器人支持為多個工作臺提供服務(wù)以此提高機(jī)器人的利用率,哪個工作臺需要機(jī)器人就按下其相應(yīng)的按鍵發(fā)出一個RSR(機(jī)器人服務(wù) 請求)信號,來啟動對應(yīng)該工作臺的程式.因為機(jī)器人進(jìn)行外部按鍵啟動是通過與軟件相對應(yīng)的硬件連線實現(xiàn)的.一組硬件連線(外部啟動按鍵)只能對應(yīng)一個程式(RSR程式).因此當(dāng)我們編寫了新的RSR程式并有新的程

16、式名時,就必須進(jìn)行必要的設(shè)置.FANUC機(jī)器人自動運(yùn)行及設(shè)定 成型現(xiàn)在所用的FANUC機(jī)器人只使用了一組外部按鍵啟動連線,對應(yīng)的RSR接口為RSR1.假如我們編寫了一個名為RSR0003的程式,則其RSR設(shè)置方法為:按示教盒上的MENUS鍵選SETUP按F1(TYPE)選RSR(機(jī)器人服務(wù)請求)FANUC機(jī)器人自動運(yùn)行及設(shè)定 按F3(DETAIL)詳細(xì)畫面啟用RSR1端口,并將程序RSR0003的程序號0003輸入.FANUC機(jī)器人自動運(yùn)行及設(shè)定 將STEP鍵,使STEP指示燈熄滅將速度值調(diào)整至合適的值（首次運(yùn)行建議使用20%或以下的速度）FANUC機(jī)器人自動運(yùn)行及設(shè)定 按FCTN鍵,選1(ABORT(ALL)將所有可能的正在執(zhí)行的程式強(qiáng)制終止將教示盒的左側(cè)開關(guān)打至OFF位置按下附加指示燈柜上在RSR啟動按鍵機(jī)械手開始自動運(yùn)轉(zhuǎn).FANUC機(jī)器人故障處理1.一般異常請按RESET鍵解除報警 2.RESET鍵無效的請參看 FANUC 機(jī)械手警報及處理方法或維修手冊3.關(guān)閉電源，查看保險絲是否燒毀4.報請機(jī)電/或廠商維修機(jī)臺/物品原點P1P2P3P4P5終點發(fā)生碰撞發(fā)生碰撞P2的相鄰點有P1、P3,顯爾易見跳過相鄰點進(jìn)行運(yùn)動機(jī)械手極有可能與外物發(fā)生碰撞造成機(jī)械手的損壞.