《KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)PPT.ppt》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)PPT.ppt（77頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)趨R文網(wǎng)上搜索。

1、KUKA 機(jī) 器 人 基 礎(chǔ) KUKAproductsKUKAproducts一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用 焊接 點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路)：DSEMFCVGA一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器

2、(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機(jī)對(duì)話的接口，作為輸入接口的鍵盤(pán)，空間鼠標(biāo) 器，和以太網(wǎng)接口等。一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)鍵二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：?jiǎn)尾交騁O二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作

3、屏狀態(tài)條：二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：二.KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:二.KUKA Roboter 用戶編程本章小結(jié):二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的

4、建立:主程序1:PTP VB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL=EIN1:F100=AUS 2:bin10(EIN)=10 3:WARTE BIS E49&E53 4:A49=AUS 5:A53=A 6:bin1(EIN)=3501 7:t1(EIN)=01/10Sek二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73=EINM18=EINWARTE BIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWART

5、E BIS E195&!E193A193=AUS二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:二.KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:SPS編程二.KUKA Roboter 用戶編程小結(jié)：編一套程序，PTP LIN 并帶有SPS指令？三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置菜單的選擇：三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0=0INB2=2;INDW3

6、=896;OUTW0=0OUTB2=2;OUTB3=896,x4ENDSECTION三KUKA機(jī)器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置三三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：三三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)實(shí)際操作：正確

7、執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三三 KUKA機(jī)器人配置三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)：三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系：三三 KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)X Y Z a b c？三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立前提：三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立：三

8、三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 XYZ-4點(diǎn)：三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭 上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn) 它 可以是固定在工作空間的某一 參考芯。三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法：工具正確三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KU

9、KA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立三

10、三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立三三 KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS 零點(diǎn)校正 坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

11、4.1 KUKA機(jī)器人顯示:四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:M 位:F位:I:t:四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊(cè)五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存檔 3.還原 4.改名 5.軟盤(pán)格式化 6.屬性五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件文件-還原-0磁盤(pán).-1.網(wǎng)絡(luò).-2.登錄冊(cè).-3.CROSS登錄 冊(cè)復(fù) 制到軟盤(pán).五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件程序還原文件-還原-0磁盤(pán)-0當(dāng)前選擇 -1全部 -2應(yīng)用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系統(tǒng)數(shù)據(jù)-0機(jī)器人參數(shù) -1輸入輸出端列表 -2輸入輸出端配置KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)謝謝