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1、第六章 系統(tǒng)的性能指標(biāo)與校正 第一節(jié) 系統(tǒng)的性能指標(biāo) 第二節(jié) 系統(tǒng)的校正 第三節(jié) 串聯(lián)校正 第四節(jié) PID校正 第五節(jié) 反饋校正 第六節(jié) 順饋校正 第七節(jié) 利用MATLAB設(shè)計(jì)系統(tǒng)校正 第八節(jié) 設(shè)計(jì)示例 第九節(jié) 關(guān)于系統(tǒng)校正的一點(diǎn)討論第五節(jié) 反饋校正 在控制工程實(shí)踐中，為改善控制系統(tǒng)的性能，除可在控制工程實(shí)踐中，為改善控制系統(tǒng)的性能，除可選用前述的串聯(lián)校正方式外，也常常采用反饋校正方式。選用前述的串聯(lián)校正方式外，也常常采用反饋校正方式。常見的有被控量的速度、加速度反饋、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出常見的有被控量的速度、加速度反饋、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出及其速度的反饋；以及復(fù)雜系統(tǒng)的中間變量反饋等。反及其速度的反饋；

2、以及復(fù)雜系統(tǒng)的中間變量反饋等。反饋校正是采用局部反饋包圍系統(tǒng)前向通道中的一部分環(huán)饋校正是采用局部反饋包圍系統(tǒng)前向通道中的一部分環(huán)節(jié)以實(shí)現(xiàn)校正，其結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示。節(jié)以實(shí)現(xiàn)校正，其結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示。若若 ，則稱為，則稱為位置（比例）反饋位置（比例）反饋位置（比例）反饋位置（比例）反饋。若若 ，則稱為，則稱為速度（微分）反饋速度（微分）反饋速度（微分）反饋速度（微分）反饋。若若 ，則稱為，則稱為加速度反饋加速度反饋加速度反饋加速度反饋。速度反饋和加速度反饋常用的元件有傳感器、測速度反饋和加速度反饋常用的元件有傳感器、測速發(fā)電機(jī)、電流互感器等。速發(fā)電機(jī)、電流互感器等。從控制的觀點(diǎn)來看，采用反饋校

3、正不僅可以得到與從控制的觀點(diǎn)來看，采用反饋校正不僅可以得到與串聯(lián)校正同樣的校正效果，而且還有許多串聯(lián)校正不具串聯(lián)校正同樣的校正效果，而且還有許多串聯(lián)校正不具備的突出優(yōu)點(diǎn)。備的突出優(yōu)點(diǎn)。反饋校正能有效地改變被包圍環(huán)節(jié)的動態(tài)結(jié)構(gòu)和參反饋校正能有效地改變被包圍環(huán)節(jié)的動態(tài)結(jié)構(gòu)和參數(shù)；數(shù)；在一定條件下，反饋校正裝置的特性可以完全取代在一定條件下，反饋校正裝置的特性可以完全取代被包圍環(huán)節(jié)的特性，從而可大大消弱這部分環(huán)節(jié)由于特被包圍環(huán)節(jié)的特性，從而可大大消弱這部分環(huán)節(jié)由于特性參數(shù)變化及各種干擾帶給系統(tǒng)的不利影響。性參數(shù)變化及各種干擾帶給系統(tǒng)的不利影響。一、一、利用反饋校正改變局部結(jié)構(gòu)、參數(shù)利用反饋校正改變局

4、部結(jié)構(gòu)、參數(shù)1 1。把積分環(huán)節(jié)變成慣性環(huán)節(jié)。把積分環(huán)節(jié)變成慣性環(huán)節(jié)2 2。用反饋改變時間常數(shù)。用反饋改變時間常數(shù)仍是慣性環(huán)節(jié)，但時間常數(shù)仍是慣性環(huán)節(jié)，但時間常數(shù)T減小減小。2 2。用反饋改變時間常數(shù)。用反饋改變時間常數(shù)仍是慣性環(huán)節(jié)，但時間常數(shù)仍是慣性環(huán)節(jié)，但時間常數(shù)T增大增大。3 3。速度反饋包圍振蕩環(huán)節(jié)。速度反饋包圍振蕩環(huán)節(jié)仍是振蕩環(huán)節(jié)，但阻尼比顯著仍是振蕩環(huán)節(jié)，但阻尼比顯著增大增大。4 4。利用正反饋增大回路的增益。利用正反饋增大回路的增益若取若取 ，則回路增益可以遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于反饋前的，則回路增益可以遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于反饋前的K。二、利用反饋補(bǔ)償取代局部結(jié)構(gòu)二、利用反饋補(bǔ)償取代局部結(jié)構(gòu)若在系統(tǒng)工作頻段內(nèi)，滿足：若在系統(tǒng)工作頻段內(nèi)，滿足：那么：那么：降低對參數(shù)變化的敏感度反饋補(bǔ)償?shù)墓δ?（1）可以擴(kuò)展系統(tǒng)的頻帶寬度，加快響應(yīng)速度；）可以擴(kuò)展系統(tǒng)的頻帶寬度，加快響應(yīng)速度；（2）可以減弱被反饋包圍部分環(huán)節(jié)對控制性能的不利影響；）可以減弱被反饋包圍部分環(huán)節(jié)對控制性能的不利影響；（3）與串聯(lián)補(bǔ)償，成本較高。）與串聯(lián)補(bǔ)償，成本較高。