《第三章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)ppt課件.ppt》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《第三章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)ppt課件.ppt（88頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)趨R文網(wǎng)上搜索。

1、圖解法,速度瞬心法,矢量方程圖解法,矢量方程圖解法的基本原理同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度及加速度的關(guān)系兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度的關(guān)系,速度瞬心的定義,機(jī)構(gòu)中瞬心數(shù)目和位置的確定,瞬心的應(yīng)用,第二章小結(jié),第3章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì),機(jī)械原理,連桿機(jī)構(gòu)及其特點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的主要工作特性平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),本章教學(xué)內(nèi)容,本章教學(xué)要求,了解平面連桿機(jī)構(gòu)的組成及其主要優(yōu)缺點(diǎn); 了解平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式及其演化和應(yīng)用； 明確四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件和機(jī)構(gòu)急回運(yùn)動(dòng)及行程速比系數(shù)等概念； 對(duì)傳動(dòng)角、死點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)連續(xù)性等有明確的概念； 了解平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題，掌握根據(jù)具體設(shè)計(jì)條件和實(shí)

2、際需要設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的方法。,重點(diǎn)：曲柄存在條件、傳動(dòng)角、死點(diǎn)、急回運(yùn)動(dòng)、行程速比系數(shù)；平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的一些基本方法。,難點(diǎn)：平面四桿機(jī)構(gòu)最小傳動(dòng)角的確定；平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)連續(xù)性的判斷；根據(jù)已知條件設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)。,一. 連桿機(jī)構(gòu),共同特點(diǎn)原動(dòng)件通過不與機(jī)架相連的中間構(gòu)件傳遞到從動(dòng)件上。,連桿機(jī)構(gòu)是由若干個(gè)構(gòu)件通過低副連接而組成，又稱為低副機(jī)構(gòu)。,不與機(jī)架相連的中間構(gòu)件 連桿（Linkage）,具有連桿的機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu),連桿機(jī)構(gòu)根據(jù)各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是平面還是空間運(yùn)動(dòng)分為,3-1 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及其設(shè)計(jì)的基本問題,優(yōu)點(diǎn)：連桿機(jī)構(gòu)為低副機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)副為面接觸，壓強(qiáng)小，承載能力大，耐沖擊

3、； 運(yùn)動(dòng)副元素的幾何形狀多為平面或圓柱面，便于加工制造； 在原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不變情況下，通過改變各構(gòu)件的相對(duì)長度可以使從動(dòng)件得到不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)律；可以連桿曲線來滿足不同運(yùn)動(dòng)軌跡的設(shè)計(jì)要求。缺點(diǎn)：由于運(yùn)動(dòng)積累誤差較大，因而影響傳動(dòng)精度；由于慣性力不好平衡而不適于高速傳動(dòng)； 只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，且設(shè)計(jì)比較復(fù)雜。,二、連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),三平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題,平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)包括選型（構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副類型和數(shù)目）和運(yùn)動(dòng)尺寸是確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的參數(shù)（轉(zhuǎn)動(dòng)副中心之間的距離、移動(dòng)副位置尺寸以及描繪連桿曲線的點(diǎn)的位置尺寸等）設(shè)計(jì)?？蓺w納為以下三個(gè)基本問題：,1）實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定位置。2）實(shí)現(xiàn)已

4、知運(yùn)動(dòng)規(guī)律。3）實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)軌跡。,平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)方法：圖解法、解析法、圖譜法和模型法。,四桿機(jī)構(gòu)各部分的名稱：,機(jī)構(gòu)命名：,原動(dòng)件名 + 輸出構(gòu)件名,（也可以幾何特點(diǎn)命名）,3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及其演化,一、全轉(zhuǎn)動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)（鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)）基本型式,1. 曲柄搖桿機(jī)構(gòu) (Crank-Rocker Mechanism),鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若其兩個(gè)連架桿一為曲柄，一為搖桿，則此四桿機(jī)構(gòu)稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。,功能：,應(yīng)用實(shí)例：,飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu),縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu),雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu),抽油機(jī)機(jī)構(gòu),應(yīng)用實(shí)例：,攪拌機(jī)構(gòu),拉膠片機(jī)構(gòu),剪板機(jī),碎石機(jī),2. 雙曲柄機(jī)構(gòu) (Double-Crank

5、Mechanism),兩個(gè)連架桿都是曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu),功能：,平行四邊形機(jī)構(gòu)特性：兩曲柄同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)連桿作平動(dòng),特例：若機(jī)構(gòu)中相對(duì)兩桿平行且相等，則成為平面四邊形機(jī)構(gòu)。,應(yīng)用實(shí)例：,慣性篩機(jī)構(gòu),機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu),應(yīng)用實(shí)例,升降機(jī)構(gòu),應(yīng)用實(shí)例,逆平行（反平行）四邊形機(jī)構(gòu)（兩相對(duì)桿長相等但不平行的雙曲柄機(jī)構(gòu)）,3. 雙搖桿機(jī)構(gòu) (Double-Rocker Mechanism),兩個(gè)連架桿都是搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu),功能：,應(yīng)用實(shí)例：,推土機(jī)鏟斗機(jī)構(gòu),電風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu),飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu),構(gòu)件1為機(jī)架雙曲柄機(jī)構(gòu),構(gòu)件3為機(jī)架雙搖桿機(jī)構(gòu),二、含有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)演化型式I,曲柄搖桿機(jī)構(gòu),偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

6、,對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu),曲線導(dǎo)軌曲柄滑塊機(jī)構(gòu),1. 曲柄滑塊機(jī)構(gòu),功能：,應(yīng)用實(shí)例：,壓力機(jī),雨傘,發(fā)動(dòng)機(jī),應(yīng)用實(shí)例：,空氣壓縮機(jī),應(yīng)用實(shí)例：,送料裝置,篩分機(jī),2. 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu),擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿只能在一定的角度內(nèi)擺動(dòng),回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿能作整周轉(zhuǎn)動(dòng),功能,應(yīng)用實(shí)例,回轉(zhuǎn)柱塞泵,牛頭刨床,3. 曲柄搖塊機(jī)構(gòu),功能：,應(yīng)用實(shí)例,自卸車,4. 移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu),功能：,應(yīng)用實(shí)例,手動(dòng)抽水機(jī),三、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)演化型式II,對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu),正弦機(jī)構(gòu),雙滑塊機(jī)構(gòu),從動(dòng)件3的位移與原動(dòng)件1的轉(zhuǎn)角成正比：,移動(dòng)副可認(rèn)為是回轉(zhuǎn)中心在無窮遠(yuǎn)處的轉(zhuǎn)動(dòng)副演化而來,1. 正弦機(jī)構(gòu),從動(dòng)件3的位移與原動(dòng)件1的轉(zhuǎn)角成正

7、比,應(yīng)用實(shí)例,壓縮機(jī),縫紉機(jī)進(jìn)針機(jī)構(gòu),2. 雙滑塊機(jī)構(gòu),3. 雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu),平面四桿機(jī)構(gòu)的演化方式,1、改變構(gòu)件的形狀和相對(duì)尺寸：轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副,對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu),雙滑塊機(jī)構(gòu),偏心輪機(jī)構(gòu),曲柄滑塊機(jī)構(gòu),2、改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸：曲柄偏心輪,3、選用不同構(gòu)件為機(jī)架倒置法,機(jī)構(gòu)的倒置：選運(yùn)動(dòng)鏈中不同的構(gòu)件作機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的演化方法稱為機(jī)構(gòu)的倒置。,運(yùn)動(dòng)特性1.曲柄存在條件2.急回特性3.運(yùn)動(dòng)連續(xù)性,動(dòng)力特性1.壓力角、傳動(dòng)角2.死點(diǎn),一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件,3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)的主要工作特性,若1和4能繞A整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，則存在兩個(gè)特殊位置， B1、B2點(diǎn)為形成周轉(zhuǎn)副的關(guān)鍵點(diǎn)。 a+db+c (

8、1)bc+d-a即a+bc+d (2)cb+d-a即a+cb+d (3),(1)+(2)得 ac(1)+(3)得 ab(2)+(3)得 ad,由此可見，兩構(gòu)件作整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的條件：（1）此兩構(gòu)件中必有一構(gòu)件為運(yùn)動(dòng)鏈中的最短構(gòu)件。（2）最短構(gòu)件與最長構(gòu)件的長度之和小于等于其它兩構(gòu)件長 度之和。,鉸鏈四桿運(yùn)動(dòng)鏈中有整轉(zhuǎn)副的充要條件： 組成該轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件中必有一個(gè)構(gòu)件是機(jī)構(gòu)中的最短構(gòu)件；且四個(gè)構(gòu)件滿足桿長之和條件。,最短桿兩端的轉(zhuǎn)動(dòng)副均為周轉(zhuǎn)副；其余轉(zhuǎn)動(dòng)副為擺轉(zhuǎn)副。,當(dāng)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)滿足桿長之和條件時(shí),討論,1）最短桿的鄰邊桿為機(jī)架時(shí),3）最短桿的對(duì)邊桿為機(jī)架時(shí),l1+l2+l3 l4?,小結(jié),2

9、）最短桿為機(jī)架時(shí),當(dāng)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)不滿足桿長條件時(shí)雙搖桿機(jī)構(gòu)（無周轉(zhuǎn)副）,解1：,lmin=r； lmax=CD+e,思考：對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有曲柄的條件？,曲柄搖桿機(jī)構(gòu),雙曲柄機(jī)構(gòu),雙搖桿機(jī)構(gòu),一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu),曲柄滑塊機(jī)構(gòu),二、含有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu),2.導(dǎo)桿機(jī)構(gòu),回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu),擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu),3. 曲柄搖塊機(jī)構(gòu),4. 移動(dòng)導(dǎo)桿（定塊）機(jī)構(gòu),三、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu),曲柄移動(dòng)導(dǎo)桿（正弦）,雙滑塊機(jī)構(gòu),雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu),1、改變構(gòu)件的形狀和相對(duì)尺寸：轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副,3、改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸：曲柄偏心輪,2、選用不同構(gòu)件為機(jī)架倒置法,平面四桿機(jī)構(gòu)的演化方式,鉸鏈四桿運(yùn)動(dòng)鏈中有整轉(zhuǎn)副的充要條件：,組成該轉(zhuǎn)動(dòng)

10、副的兩個(gè)構(gòu)件中必有一個(gè)構(gòu)件是機(jī)構(gòu)中的最短構(gòu)件；且四個(gè)構(gòu)件滿足桿長之和條件。,二、急回運(yùn)動(dòng)特性(Quick return property),1. 概念,極位夾角 當(dāng)輸出構(gòu)件在兩極位時(shí)，原動(dòng)件所處兩個(gè)位置之間所夾的角。,極位輸出構(gòu)件的極限位置,擺角 兩極限位置所夾的銳角,原動(dòng)件作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，從動(dòng)件正行程的平均速度慢于反行程的平均速度的現(xiàn)象急回運(yùn)動(dòng)(Quick-return),2. 急回運(yùn)動(dòng),急回運(yùn)動(dòng)機(jī)理,a)曲柄轉(zhuǎn)過,所用時(shí)間：,b)曲柄轉(zhuǎn)過,所用時(shí)間：,c)設(shè)兩過程的平均速度為V1、V2：,回程速度大于正行程速度。,正行程,反行程,對(duì)搖桿,3. 行程速比系數(shù)K,為表明急回

11、運(yùn)動(dòng)程度，用行程速度變化系數(shù)K(time ratio) 來衡量，作為機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動(dòng)特征參數(shù)。定義為反正行程速度比，即,討論：當(dāng)0時(shí)，機(jī)構(gòu)具有急回運(yùn)動(dòng)特性；K ，急回運(yùn)動(dòng)特性愈顯著。,曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的分類,（1） 型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)： A的D位于C1C2線的同側(cè) ，構(gòu)件尺寸關(guān)系為 a2+ d2 b2+ c2有急回特性，慢行程與曲柄轉(zhuǎn)向相同。,機(jī)械原理,曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的分類,（2） 型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)： A的D位于C1C2線的異側(cè) 或 a2+ d2 b2+ c2有急回特性，搖桿慢行程擺動(dòng)方向與曲柄相反。,機(jī)械原理,曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的分類,（3） 型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)： A位于C1C2線上 或 a2+ d2 = b2+

12、c2 。無急回特性,機(jī)械原理,對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)=0， K=1，無急回運(yùn)動(dòng),偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)0， K1，有急回運(yùn)動(dòng),例：曲柄滑塊機(jī)構(gòu),擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu),0， K1，有急回運(yùn)動(dòng),急回運(yùn)動(dòng)特性的應(yīng)用,三、四桿機(jī)構(gòu)的壓力角與傳動(dòng)角,壓力角與傳動(dòng)角,壓力角 不考慮摩擦?xí)r，機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件上作用的力F與該力作用點(diǎn)的絕對(duì)速度方向所夾的銳角。,傳動(dòng)角 壓力角的余角,機(jī)構(gòu)常用傳動(dòng)角大小及變化來衡量機(jī)構(gòu)傳力性能的好壞。,() F 機(jī)構(gòu)傳動(dòng)越有利,一般要求：,2. 最小傳動(dòng)角的位置,連接BD，在ABD中：,曲柄搖桿機(jī)構(gòu),在BCD中：,若此式為極值，則需 取極值，即,I型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄與機(jī)架重疊共線）,II型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

13、（曲柄與機(jī)架拉直共線）,III型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（拉直共線和重疊共線均出現(xiàn)最小傳動(dòng)角的位置）,結(jié)論：,曲柄與機(jī)架共線時(shí)，出現(xiàn)最小傳動(dòng)角。,例：標(biāo)出機(jī)構(gòu)在圖示位置的壓力角與傳動(dòng)角,四、死點(diǎn)(Dead point), 機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角 = 0 (= 90)的位置,當(dāng)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置時(shí)，整個(gè)機(jī)構(gòu)無法運(yùn)動(dòng)，但在外界微小擾動(dòng)力的作用下，會(huì)出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定現(xiàn)象。以往復(fù)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件為主動(dòng)件的機(jī)構(gòu)，通常存在死點(diǎn)。, = 90,當(dāng)輸出構(gòu)件與連桿共線時(shí)，機(jī)構(gòu)出現(xiàn)死點(diǎn)。,特別注意： 機(jī)構(gòu)有無死點(diǎn)與原動(dòng)件選取有關(guān),曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置,曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置,1、死點(diǎn)位置,2、機(jī)構(gòu)通過死點(diǎn)采取的措施,對(duì)于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來講，死點(diǎn)是不利的

14、，應(yīng)采取措施使機(jī)構(gòu)能順利通過死點(diǎn)位置。,利用慣性, 縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu),使各組機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)相互錯(cuò)開排列,機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu),3、死點(diǎn)的利用,工程實(shí)踐中，常利用死點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)特定的工作要求。,飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu),工件夾緊機(jī)構(gòu),注意！,機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)的三種情況的區(qū)別： 死點(diǎn)、自鎖、F0,死點(diǎn) 不計(jì)摩擦?xí)r，機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角 = 0 (= 90)的特殊位置。利用慣性或其它方法，機(jī)構(gòu)可以通過該位置。,自鎖 計(jì)入摩擦?xí)r，驅(qū)動(dòng)力方向滿足一定幾何條件而使機(jī)構(gòu)無法運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象，具有方向性。,F0 運(yùn)動(dòng)鏈為桁架。,五鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連續(xù)性,1. 運(yùn)動(dòng)連續(xù)性當(dāng)主動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件能否連續(xù)實(shí)現(xiàn)給定的各個(gè)位置的運(yùn)動(dòng)。,2. 可行域 當(dāng)曲

15、柄AB連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，搖桿CD的擺動(dòng)范圍或,3. 不可行域由和所決定的范圍,可行域,不可行域,可行域,不可行域,運(yùn)動(dòng)不連續(xù)問題有：錯(cuò)位不連續(xù)錯(cuò)序不連續(xù),4. 錯(cuò)位不連續(xù)不連通的兩個(gè)可行域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)不連續(xù)。,5. 錯(cuò)序不連續(xù)原動(dòng)件按同一方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連桿不能按順序通過給定的各個(gè)位置,圖中，要求連桿依次占據(jù)B1C1、B2C2、B3C3，當(dāng)AB沿逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)可以滿足要求，但沿順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則不能滿足連桿預(yù)期的次序要求。,作業(yè),P514 習(xí)題3-3，3-4,鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連續(xù)性,小結(jié),曲柄存在條件,急回特性及行程速比系數(shù),或：,四桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角、壓力角及死點(diǎn),() F 機(jī)構(gòu)傳動(dòng)越有利,曲柄與機(jī)架共線時(shí)，出現(xiàn)

16、最小傳動(dòng)角,錯(cuò)位不連續(xù)錯(cuò)序不連續(xù),連桿位置用動(dòng)鉸鏈的中心B、C兩點(diǎn)表示（即已知LBC）,設(shè)計(jì)步驟：,設(shè)計(jì)分析：,鉸鏈和位置已知，固定鉸鏈和未知。鉸鏈和軌跡為圓弧，其圓心分別為點(diǎn)和。和分別在B1B和C1C的垂直平分線上。,聯(lián)B1B，作垂直平分線b12,聯(lián)C1C ，作垂直平分線c12,有無窮多解,34、實(shí)現(xiàn)連桿給定位置平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì),一、圖解法,已知連桿在運(yùn)動(dòng)過程中的兩個(gè)位置B1C1、B2C2 ，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu),已知連桿上在運(yùn)動(dòng)過程中的三個(gè)位置B1C1、B2C2 、B3C3，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。,唯一解,實(shí)現(xiàn)BC三個(gè)位置的四桿機(jī)構(gòu)是唯一的。如果BC僅給定二個(gè)位置就有無窮多個(gè)解，此時(shí)可添加一些條件，如整轉(zhuǎn)副存在條件、最小傳動(dòng)角條件、固定鉸鏈中心的位置范圍要求等，以獲得唯一解。,A,D,E1,F1,唯一解,2)、 連桿位置用連桿平面上任意兩點(diǎn)表示,已知連桿平面上兩點(diǎn)E、F的三個(gè)位置序列Ei、Fi(i=1、2、3），兩固定鉸鏈中心位置A、D，要求確定連桿、連架桿的長度。,轉(zhuǎn)換機(jī)架法,上節(jié)回顧,5、輸出構(gòu)件與連桿共線或與移動(dòng)從動(dòng)件導(dǎo)路垂直時(shí)出現(xiàn)死點(diǎn)。,4、最小傳動(dòng)角 出現(xiàn)在曲柄與連桿共線的兩個(gè)位置