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1、 分析工業(yè)機(jī)器人分析工業(yè)機(jī)器人 典型應(yīng)用案例典型應(yīng)用案例 學(xué)習(xí)目標(biāo)熟悉工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用能按碼垛工藝編寫工業(yè)機(jī)器人碼垛程序能按涂膠工藝編寫工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)程序123項(xiàng)目七 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單 元的編程與操作元的編程與操作任務(wù)一任務(wù)一 搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器（如機(jī)械夾爪、真空吸盤、電磁吸盤等）以完成不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)，大大減輕了人工繁重的體力勞動(dòng)，通過(guò)編程控制，可以讓多臺(tái)機(jī)器人配合各工序不同設(shè)備的工作時(shí)間，實(shí)現(xiàn)流水線作業(yè)的最優(yōu)化。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用 1、搬運(yùn)任務(wù) 完成傳送帶運(yùn)輸物料的抓取，放置物料架。搬運(yùn)任務(wù)編程2、搬運(yùn)任務(wù)的編程與示教（1）工藝要求 在進(jìn)行搬

2、運(yùn)軌跡示教時(shí)，機(jī)械夾爪姿態(tài)與物料側(cè)表面保持平行。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行軌跡要求平穩(wěn)流暢，放置物料時(shí)要求平緩準(zhǔn)確。（2）程序編寫 程序由運(yùn)動(dòng)指令、判斷指令和I/O指令組合而成。搬運(yùn)任務(wù)編程事例程序：PROGCARRY1:DO109:OFF:夾爪電磁閥=OFF2:IFDI101:OFF:物料架物料檢測(cè)=ON,JMPLBL1判斷物料架是否有物料3:LBL24:WAITDI102:OFF:傳送帶物料檢測(cè)=ON判斷傳送帶物料是否到位5:JP1100%FINE6:JP2100%CNT107:LP3200mm/secFINE8:WAIT.50(sec)9:DO109:OFF:夾爪電磁閥=ON10:WAIT.50(s

3、ec)11:LP2100mm/secCNT1012:LP41000mm/secCNT1013:LP51000mm/secCNT1014:LP6200mm/secFINE15:WAIT.50(sec)16:DO109:OFF:夾爪電磁閥=OFF17:WAIT.50(sec)18:LP51000mm/secCNT1019:JP1100%FINE20:JMPLBL221:LBL1END 搬運(yùn)任務(wù)編程 工業(yè)機(jī)器人碼垛單工業(yè)機(jī)器人碼垛單 元的編程與操作元的編程與操作任務(wù)二任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人碼垛是機(jī)電一體化高新技術(shù)應(yīng)用，它可滿足中低量的生產(chǎn)需求，可按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對(duì)料帶、膠塊、箱體等各種產(chǎn)品

4、碼垛。工業(yè)機(jī)器人代替人工搬運(yùn)、碼垛，能迅速提高企業(yè)的生產(chǎn)率和產(chǎn)量，同時(shí)能減少人工搬運(yùn)造成的錯(cuò)誤；工業(yè)機(jī)器人碼垛可全天候作業(yè)，由此每年能節(jié)約大量的人力資源成本，達(dá)到減員增效的目的。碼垛是指：只要對(duì)幾個(gè)具有代表性的點(diǎn)位進(jìn)行示教，即可從下層至上層按照順序堆積工件。認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用 1、碼垛堆積的種類 碼垛堆積的結(jié)構(gòu)由堆上式樣（確定工件的堆上方法）和線路點(diǎn)（確定堆上工件是的路徑）2種式樣構(gòu)成；根據(jù)堆上式樣和線路點(diǎn)的設(shè)定方法不同，碼垛堆積種類可分為4類，分別為碼垛堆積B和碼垛堆積BX、碼垛堆積E和碼垛堆積EX；（1）碼垛堆積B 對(duì)應(yīng)所有工件的姿勢(shì)一定，碼垛時(shí)的底面形狀為直線、或?yàn)槠叫兴倪呅蔚那樾巍?/p>

5、編寫碼垛程序（2）碼垛堆積E對(duì)應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣的情形（碼垛方式不是以直線或平行四邊形方式堆積）。編寫碼垛程序（3）碼垛堆積BX、EX相對(duì)于碼垛堆積B、E，碼垛堆積BX、EX可以設(shè)定多個(gè)線路點(diǎn)。編寫碼垛程序 2、碼垛配置（初期數(shù)據(jù)的設(shè)定）示教器上碼垛配置畫面設(shè)定的數(shù)據(jù)，將在后面的示教畫面上使用，根據(jù)碼垛堆積的種類有4類不同的顯示碼垛堆積碼垛堆積B的情形的情形碼垛堆積碼垛堆積BX的情形的情形碼垛堆積碼垛堆積E的情形的情形碼垛堆積碼垛堆積EX的情形的情形 編寫碼垛程序排列方法層式樣姿勢(shì)控制線路點(diǎn)數(shù)B只示教直線無(wú)始終固定1BX只示教直線無(wú)始終固定116E示教直線，自由示教或間隔指定有固定、分割1E

6、X示教直線，自由示教或間隔指定有固定、分割16碼垛堆積的種類通過(guò)碼垛堆積指令的選擇，顯示對(duì)應(yīng)所選的碼垛堆積種類的碼垛配置輸入，碼垛堆積EX可以指定碼垛堆積的所有功能，碼垛堆積B、BX、E可以輸入的功能受到限制，為碼垛配置各數(shù)據(jù)的含義，為碼垛堆積EX配置畫面。編寫碼垛程序說(shuō)明碼垛堆積號(hào)碼對(duì)碼垛堆積語(yǔ)句進(jìn)行示教時(shí)，自動(dòng)賦予號(hào)碼。碼垛堆積_N：16。碼垛堆積種類利用碼垛堆積結(jié)束指令來(lái)選擇碼垛寄存器的加減法運(yùn)算，選擇碼垛或拆垛。寄存器增加數(shù)利用碼垛堆積結(jié)束指令，在碼垛寄存器上加減法運(yùn)算值。（指定每隔幾個(gè)碼垛或拆垛）碼垛寄存器號(hào)碼指定在碼垛堆積指令和碼垛堆積結(jié)束指令中所使用的碼垛寄存器。順序指定碼垛（拆

7、垛）行列層的順序。排列（行列層）數(shù) 碼垛（拆垛）式樣的行列層數(shù)。排列方法碼垛（拆垛）式樣的行列層的排列方法。有直線示教、自由示教、間隔指定之分（僅限碼垛堆積E、EX）。姿勢(shì)控制碼垛（拆垛）式樣的行列層的姿勢(shì)控制。有固定和分割之分（僅限碼垛堆積E、EX）。層式樣數(shù)可以根據(jù)層來(lái)改變碼垛方法（僅限碼垛堆積E、EX）。輔助位置在選擇了有輔助位置的情況下，指定輔助位置的姿勢(shì)控制（固定、分割）（僅限碼垛堆積E、EX）。接近點(diǎn)數(shù)線路點(diǎn)的接近點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。抬起點(diǎn)數(shù)線路點(diǎn)的抬起點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。徑路式樣數(shù)線路點(diǎn)的數(shù)量。碼垛配置各數(shù)據(jù)含義 編寫碼垛程序 3、碼垛堆積的指令 （1）碼垛堆積指令：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)

8、碼垛式樣計(jì)算當(dāng)前碼垛點(diǎn)的位置，并根據(jù)線路式樣計(jì)算當(dāng)前的路徑，改寫碼垛動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)。PALLETIZING-PALLETIZING-模式模式_ i_ iB,BX,E,EXB,BX,E,EX碼垛號(hào)碼（碼垛號(hào)碼（116）碼垛號(hào)碼：在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令和碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫入。在對(duì)新的碼垛堆積進(jìn)行示教時(shí)，碼垛號(hào)碼將被自動(dòng)更新。編寫碼垛程序 （2）碼垛堆積動(dòng)作指令：碼垛動(dòng)作指令是以使用具有接近點(diǎn)、碼垛點(diǎn)、抬起點(diǎn)的路徑點(diǎn)作為位置數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，是碼垛專用的動(dòng)作指令。該位置數(shù)據(jù)通過(guò)碼垛指令每次都被改寫。J J PAL_i PAL_i 路路 經(jīng)經(jīng) 點(diǎn)點(diǎn) 100%100%F

9、INEFINE碼垛號(hào)碼碼垛號(hào)碼（116）路經(jīng)點(diǎn)的種類路經(jīng)點(diǎn)的種類A_n A_n ：接近點(diǎn)：接近點(diǎn) n=1 n=18BTM BTM ：碼垛點(diǎn)：碼垛點(diǎn)R_n R_n ：抬起點(diǎn)：抬起點(diǎn) n=1 n=18 （3）碼垛堆積結(jié)束指令：碼垛結(jié)束指令計(jì)算下一個(gè)碼垛點(diǎn)，改寫碼垛寄存器的值PALLETIZING-END_ iPALLETIZING-END_ i碼垛號(hào)碼（碼垛號(hào)碼（116）編寫碼垛程序 （4）碼垛寄存器指令：碼垛寄存器指令用碼垛堆積于控制。進(jìn)行堆上點(diǎn)的指定、比較、分支等。PL i =PL i =（值）（值）碼垛寄存器號(hào)碼碼垛寄存器號(hào)碼（132）PL PL i i ：碼碼垛垛寄寄存存器器 i i,j,

10、k i,j,k：碼垛寄存器要素：碼垛寄存器要素 4、碼垛堆積示教（1）示教碼垛堆積流程示教碼垛堆積的步驟流程如右圖所示示教碼垛堆積選擇碼垛堆積指令選擇碼垛堆積指令碼垛配置數(shù)據(jù)設(shè)定碼垛配置數(shù)據(jù)設(shè)定示教碼垛式樣示教線路點(diǎn)條件示教線路點(diǎn)示教碼垛式樣示教線路點(diǎn)示教結(jié)束碼垛堆積碼垛堆積B，E碼垛堆積碼垛堆積BX，EX 編寫碼垛程序 （2）插入碼垛堆積指令。按鍵操作：【SELECT】（一覽）進(jìn)入程序一覽界面，創(chuàng)建空白程序并進(jìn)入程序編輯界面。按鍵操作：【NEXT】（下一頁(yè)）【F1】INST（指令），顯示輔助菜單，移動(dòng)光標(biāo)至【7 碼垛】按【ENTER】（確認(rèn)）。按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至【PALLETIZINGEX

11、】（碼垛堆積EX），并按【ENTER】（確認(rèn)），進(jìn)入碼垛配置畫面。注：（碼垛堆積模式復(fù)雜，路徑模式有多種）編寫碼垛程序（3）碼垛配置數(shù)據(jù)設(shè)定 按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至注釋，按下【ENTER】（確認(rèn)）鍵，畫面顯示輔助菜單，移動(dòng)光標(biāo)選擇【大寫】、【小寫】或【標(biāo)點(diǎn)符號(hào)】進(jìn)行注釋。當(dāng)選擇【其他鍵盤】時(shí)，按【F5】KEYBOARD（鍵盤）進(jìn)行中文注釋，注釋完成后按下【ENTER】（確認(rèn)）鍵；按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至【TYPE】（類型），根據(jù)實(shí)際工藝選擇碼垛堆積類型，按【F2】PALLET（碼垛）選擇碼垛工藝，按【F3】DEPALL（拆垛）選擇拆垛工藝。編寫碼垛程序按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至【INCR】（增加），根據(jù)實(shí)

12、際工藝選擇寄存器增加數(shù)，輸入完成后按下【ENTER】（確認(rèn)）鍵。（標(biāo)準(zhǔn)值為1）按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至【PAL REG】（碼垛寄存器），根據(jù)碼垛寄存器使用情況選擇碼垛寄存器標(biāo)號(hào)，輸入完成后按下【ENTER】（確認(rèn)）鍵；按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至【ORDER】（順序），按【F2】【F4】選擇行列層的順序，如圖（當(dāng)確定第一個(gè)條件和第二個(gè)條件后第三個(gè)條件自動(dòng)確定）編寫碼垛程序 按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至行列層每一行的第一個(gè)數(shù)據(jù)，指定行、列和層數(shù)，輸入完成后按下【ENTER】（確認(rèn)）鍵。按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至行列層每一行的第二個(gè)數(shù)據(jù)，指定行、列和層的排列方法，按【F2】LINE（直線）選擇直線排列，按【F3】FREE（

13、自由）選擇自由排列。編寫碼垛程序 按照一定間隔排列時(shí)，輸入間隔指定數(shù)（單位mm），【ENTER】（確認(rèn)）鍵。按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至行列層每一行的第三個(gè)數(shù)據(jù)，指定行、列和層的姿勢(shì)控制，按【F2】FIX（固定）選擇固定，按【F3】INTER（內(nèi)部）選擇內(nèi)部 編寫碼垛程序 按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至【接近點(diǎn)】、【抬起點(diǎn)】和【樣式】，輸入接近點(diǎn)、抬起點(diǎn)和樣式數(shù)，要中斷碼垛配置的設(shè)定時(shí)，按【F1】PROG（程序）即可返回程序編輯界面，若按【F5】DONE（完成）進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)（碼垛堆積式樣）示教界面 編寫碼垛程序（4）碼垛底部點(diǎn)示教（碼垛堆積式樣示教）在碼垛底部點(diǎn)示教的界面上，對(duì)碼垛式樣的代表碼垛點(diǎn)上進(jìn)行示教，

14、在執(zhí)行碼垛堆積時(shí)，從所示教的代表點(diǎn)自動(dòng)計(jì)算目標(biāo)碼垛點(diǎn)，編寫碼垛程序按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至相應(yīng)行，將機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給至希望示教的代表碼垛點(diǎn)上，按【SHIFT】+【F4】RECORD（記錄），記錄當(dāng)前機(jī)器人位置。未示教點(diǎn)位顯有“*”標(biāo)記，已示教點(diǎn)位顯有“”標(biāo)記，編寫碼垛程序 按鍵操作：按【F5】POSITION（位置），打開所示教的代表碼垛點(diǎn)的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，可根據(jù)實(shí)際距離直接更改相應(yīng)的X、Y、Z位置數(shù)據(jù)（輸入完數(shù)字后按【ENTER】（確認(rèn)）鍵），返回時(shí)，按【F4】DONE（完成）即可。編寫碼垛程序 按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至相應(yīng)行，移動(dòng)機(jī)器人至相對(duì)應(yīng)的代表碼垛點(diǎn)，按【SHIFT】+【F4】RECORD（記錄），

15、記錄當(dāng)前機(jī)器人位置，按照相同步驟完成所有代表碼垛點(diǎn)的示教。按鍵操作：按【F1】BACK（后退），返回上一步驟，按【F5】DONE（完成），進(jìn)入下一步驟碼垛線路式樣界面。編寫碼垛程序（5）碼垛線路式樣設(shè)置（設(shè)定線路點(diǎn)條件）碼垛堆積BX、EX，可根據(jù)碼垛點(diǎn)分別設(shè)定多種線路點(diǎn)。碼垛堆積B、E，只可以設(shè)定一個(gè)線路點(diǎn)，所以不會(huì)顯示。要根據(jù)碼垛點(diǎn)來(lái)改變路徑，事先在設(shè)定碼垛配置時(shí)指定所需的線路點(diǎn)數(shù)。為每個(gè)經(jīng)路式樣數(shù)分別設(shè)定線路點(diǎn)的條件。如圖7-2-28所示示例，碼垛點(diǎn)的第1列使用式樣1，第2列使用式樣2，第3列使用式樣3。編寫碼垛程序 線路點(diǎn)條件的使用方法：a:碼垛堆積的執(zhí)行，使用碼垛點(diǎn)的行、列、層與線路點(diǎn)

16、條件的行、列、層（要素）的值相互一致的條件號(hào)碼的線路點(diǎn)；b:直接指定方式下，在1127的范圍內(nèi)指定碼垛點(diǎn)?！?”表示任意的碼垛點(diǎn)；c:余數(shù)指定方式下，線路點(diǎn)條件的要素“m-n”，根據(jù)余數(shù)系統(tǒng)來(lái)指定碼垛點(diǎn)；按鍵操作：直接指定方式下，將光標(biāo)指向希望更改的點(diǎn)，輸入數(shù)值。要指定“*”（星號(hào)）時(shí)，輸入“0”，按下【ENTER】（確認(rèn)）鍵，編寫碼垛程序 按鍵操作：余數(shù)指定方式下，按【F4】MODULO（剩余），條目被分成2個(gè)，在該狀態(tài)下輸入數(shù)值，按下【ENTER】（確認(rèn)）鍵。要在直接指定方式下輸入時(shí)，按【F3】DIRECT（直接），（若為1條線路式樣時(shí)，不指定線路點(diǎn)式樣，任意的碼垛點(diǎn)的也可用）；按【F1】

17、BACK（后退），返回上一步驟，按【F5】DONE（完成），進(jìn)入碼垛線路點(diǎn)示教界面。編寫碼垛程序（6）示教碼垛線路點(diǎn) 碼垛堆積線路點(diǎn)示教界面上，設(shè)定工件碼垛點(diǎn)或工件拆垛點(diǎn)的前后通過(guò)的幾個(gè)路經(jīng)點(diǎn)。路經(jīng)點(diǎn)隨著碼垛點(diǎn)的位置而改變。線路點(diǎn) 編寫碼垛程序 按鍵操作：移動(dòng)光標(biāo)至相應(yīng)行，按【F3】POINT（點(diǎn)），顯示標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作菜單，設(shè)定動(dòng)作類型，將機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給至希望示教的路經(jīng)點(diǎn)，按【SHIFT】+【F4】RECORD（記錄），記錄當(dāng)前位置（未示教位置顯示“*”）。在程序中止時(shí)，按【SHIFT】+【FWD】（前進(jìn)），機(jī)器人移動(dòng)至光標(biāo)行的路徑點(diǎn)。按【F1】BACK（后退），返回上一步驟，按【F5】DONE（完

18、成），退出碼垛堆積設(shè)置界面，返回程序編輯界面，即碼垛堆積程序自動(dòng)生成 碼垛堆積指令生成后可根據(jù)需求加入必要指令，如產(chǎn)品抓取動(dòng)作程序、末端抓取指令等。編寫碼垛程序（7）執(zhí)行碼垛堆積 碼垛堆積參考程序如下所示；PROGA1:PL1=1,1,1將1,1,賦值給碼垛寄存器12:LBL13:JP120%FINE4:LP2100mm/secFINE5:LP3100mm/secFINE6:WAIT.50(sec)7:DO109:OFF:吸盤電磁閥開=ON8:WAIT.50(sec)9:LP2100mm/secFINE10:PALLETIZING-EX_111:JPAL_1A_130%FINE12:JPAL_1BTM30%FINE13:WAIT.50(sec)14:DO109:OFF:吸盤電磁閥開=OFF15:WAIT.50(sec)16:JPAL_1R_130%FINE17:PALLETIZING-END_118:IFPL14,3,4,JMPLBL1如果碼垛寄存器1的值不等于4,3,4時(shí)，跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽119:JP120%FINE 編寫碼垛程序碼垛堆積方式 編寫碼垛程序 謝謝觀看！