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1、2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心Welcome to KUKA College!Basic Robot Programming,KR C22005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心KUKA機(jī)器人培修教材2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心1.KCP講解2.菜單介紹3.程序存儲(chǔ)與拷貝4.零點(diǎn)校正5.坐標(biāo)系講解6.TCP建立7.程序編程8.SPS編程目錄KUKA機(jī)器人基本操作2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心控制器開機(jī)控制器開機(jī)2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005

2、.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心急停驅(qū)動(dòng)關(guān)驅(qū)動(dòng)開模式選擇開關(guān)2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心TT手動(dòng)自動(dòng)2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心退出鍵窗口選擇鍵2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心程序窗狀態(tài)窗信息窗2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心軟鍵條2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心關(guān)閉2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心提示操作者信息確認(rèn)2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心說明性提示-例如按下某個(gè)不允許的鍵后，給使用者一個(gè)說明狀態(tài)性提示-提示設(shè)備狀態(tài)，該狀態(tài)致使控制器發(fā)生反映（例如

3、急停）確認(rèn)性提示.-它標(biāo)注某種必須被識別并確認(rèn)的情況對話 信息-要求使用者確認(rèn)，“是”或者“否”2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心程序停止鍵程序啟動(dòng)向前程序啟動(dòng)向后2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心NUM key數(shù)碼區(qū)2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心HOMEJumps to the beginning of the line in which the edit cursor is positioned.UNDOCancels the last entry.ENDJumps to the end of the line in which the edit curs

4、or is positioned.PGUPMoves one screen towards the beginning of the file.TABTab jumpPGDNMoves one screen towards the end of the file.CTRLControl keyArrowBackspace key;deletes the character to the left of the edit cursor.LDELDeletes the line in which the edit cursor is positioned.DELDeletes the charac

5、ter to the right of the edit cursor.INSSwitches between insert and overwrite modes.2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心鍵盤2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心SYM keySHIFT keyALT keyNUM key2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心回車鍵光標(biāo)鍵2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心菜單條2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心狀態(tài)鍵2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心選擇的程序當(dāng)前程序行手動(dòng)進(jìn)程速度時(shí)間可以輸入數(shù)字T1模式機(jī)器人名稱2005.12.

6、1一汽-大眾二廠焊裝維修中心解釋程序取消解釋程序停止解釋程序運(yùn)行各驅(qū)動(dòng)裝置未準(zhǔn)備就緒各驅(qū)動(dòng)裝置準(zhǔn)備就緒2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心黑色:句子指針位于選定工作程序第一行。紅色:選定并啟動(dòng)了的工作程序停下。綠色:工作程序正在運(yùn)行。黃色:句子指針位于選定工作程序第一行?；疑?沒有選定工作程序。2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心 零點(diǎn)校正 1：為什么要做零點(diǎn)校正？2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修

7、中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心在進(jìn)行機(jī)器人校正時(shí)，先將各軸置于一個(gè)定義好的機(jī)械位置，即所謂的機(jī)械零點(diǎn)。這個(gè)機(jī)械零點(diǎn)位置表明了同軸的驅(qū)動(dòng)角度之間的對應(yīng)關(guān)系，它用一個(gè)測量刻槽表示?？滩?005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心為了精確地確定機(jī)器人某根軸的機(jī)械零點(diǎn)位置，一般應(yīng)先找到其預(yù)校正位置，然后去掉測量頭的保護(hù)蓋，并裝上EMT（千分表）千分表EMT（2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心機(jī)器人的校正必須始終在同樣的溫度條件下進(jìn)行，以避免由于熱膨脹而引起的誤差。探針EMT刻槽機(jī)械零點(diǎn)位置2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心軸的移動(dòng)方向+-校正時(shí)，各軸必須從“+”至

8、“-”查找機(jī)械零點(diǎn)，如果必須由“-”至“+”轉(zhuǎn)動(dòng)某一個(gè)軸，則必須先轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置，然后再重新回到標(biāo)記處。這樣可以消除傳動(dòng)反向間隙。2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心OK!2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心Three LEDs on the EMT:1322005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心待校正的軸2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心首次校正機(jī)器人不帶負(fù)荷（例如焊鉗，抓持器等），校正過程將存儲(chǔ)用于每根軸的絕對檢測。工具學(xué)習(xí)(偏置學(xué)習(xí)）機(jī)器人帶負(fù)荷（例如焊鉗，抓持器等），用于首次校正的檢測偏移量將針對這個(gè)負(fù)荷得出并且存儲(chǔ)。檢查運(yùn)行（負(fù)荷校正）檢查安裝在機(jī)器人上

9、的工具的校正情況，該工具已經(jīng)被學(xué)習(xí)過，可以利用該存儲(chǔ)的檢測偏移量折算成首次校正，并且計(jì)算和顯示出同當(dāng)前校正之間的區(qū)別。2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心工具學(xué)習(xí)機(jī)器人在首次校正后裝上重工具或者攜帶重工件（例如焊鉗，抓持器等），為了使機(jī)器人能夠補(bǔ)償該偏差，必須學(xué)習(xí)相應(yīng)的工具重量。用于首次校正的檢測偏移量將針對這個(gè)負(fù)荷得出并且存儲(chǔ)。2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心工具學(xué)習(xí)按軟鍵學(xué)習(xí)，將選定待校正的軸，該軸上有顏色標(biāo)記。按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機(jī)器人軸將在程序控制下由，“+”朝“-“運(yùn)

10、動(dòng)。如果成功將顯示一個(gè)偏差窗口，按數(shù)據(jù)OK，數(shù)值被接受。（但該軸不會(huì)從狀態(tài)窗消失）。2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心檢查運(yùn)行（負(fù)荷校正帶偏置）利用這個(gè)功能可以檢查并且在必要時(shí)重建機(jī)器人舊的首次校正參數(shù)，而不必拆下工具，機(jī)器人將在帶工具的情況下被校正。如果工具被學(xué)習(xí)過，那么首次校正的參數(shù)將根據(jù)得到的偏差被重新計(jì)算，并且得到操作者同意情況下被覆蓋。例如更換電機(jī)機(jī)器人零點(diǎn)丟失，但技術(shù)參數(shù)還在的情況下可以使用。2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心檢查運(yùn)

11、行（負(fù)荷校正帶偏置）按軟鍵學(xué)習(xí)，將選定待校正的軸，該軸上有顏色標(biāo)記。按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機(jī)器人軸將在程序控制下由，“+”朝“-“運(yùn)動(dòng)。如果成功將顯示一個(gè)偏差窗口，按數(shù)據(jù)OK，數(shù)值被接受。（但該軸不會(huì)從狀態(tài)窗消失）2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心恢復(fù)（負(fù)荷校正無偏置）機(jī)器人可以帶任意一個(gè)工具，該工具可以沒有做過學(xué)習(xí)，利用首次校正時(shí)得出的數(shù)據(jù)以及當(dāng)前的數(shù)值，可以計(jì)算出差值并且對校正參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的糾正。與工具學(xué)習(xí)的區(qū)別：（僅測定同首次校正之間的區(qū)別，僅僅根據(jù)在首次校正過程中得出的絕對值折算成首次校正的參數(shù)，在恢復(fù)某個(gè)校正之前，必須進(jìn)行

12、過首次校正。）2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心恢復(fù)校正按照從小到大的秩序進(jìn)行，已經(jīng)校正好的軸將不在列出。（同首次校正一樣）2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心注意：1.從一軸調(diào)到六軸。2.調(diào)1.2.3軸時(shí)，每個(gè)軸都可以動(dòng)。3.調(diào)5軸時(shí)不要?jiǎng)忧?根軸，調(diào)六軸，不要?jiǎng)忧拔甯S。2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心1.與軸相關(guān)的坐標(biāo)系每個(gè)機(jī)器人單軸可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)2.全局坐標(biāo)系原點(diǎn)在機(jī)器人的底腳里3.BASE坐標(biāo)系原點(diǎn)在需要加工的工件上4.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)在工具上2005.12.1一汽-大眾

13、二廠焊裝維修中心A1，A2，A3為基軸A4，A5，A6為手軸如果A4，A6位于一條直線上，則必須把坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成與軸相關(guān)的坐標(biāo)系，然后運(yùn)行A5，否則A4可能被關(guān)斷。2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心與軸相關(guān)的坐標(biāo)系2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心全局坐標(biāo)系2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心BASE坐標(biāo)系2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心工具坐標(biāo)系2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝

14、維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一

15、汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心SPS編程在一個(gè)工作程序中，你可以為某個(gè)移動(dòng)命令添加SPS指令2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心首先選定所要編輯的程序2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心SPS指令的含義2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心宏，子程序及鉗命令宏，子程序及鉗命令2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心

16、2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心Makrosps這個(gè)宏指令動(dòng)態(tài)地詢問，一旦條件符合馬上執(zhí)行預(yù)定的行為。（程序開始運(yùn)行就已經(jīng)起作用）Makrosaw執(zhí)行語句選擇（語句選擇宏）2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心宏宏/子程序循環(huán)子程序循環(huán)2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心等候指令和開行指令2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心FB ONL（開行條件）只有開行條件滿足時(shí)，機(jī)器人才可以運(yùn)行，如果條件不滿足，此開行條件使機(jī)器人有控制的停下來。2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心2005.12.1一汽-大眾二廠焊裝維修中心