《FANUC機器人培訓資料ppt課件.ppt》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《FANUC機器人培訓資料ppt課件.ppt（212頁珍藏版）》請在匯文網上搜索。

1、上海林肯電氣自動化部 機器人弧焊系統(tǒng)基礎培訓,Trainer：Maggie Mi,第一部分,機 器 人 弧 焊 系 統(tǒng) 的 基 本 介 紹,機器人焊接系統(tǒng)的 基 本 組 成,弧焊機器人 焊機+ 送絲機 焊槍及清槍裝置 保護氣體設備工作臺、工裝夾具、變位機 安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動門、門 鎖等） 排煙系統(tǒng) 其它配件等,發(fā)那科弧焊機器人簡介,單機的組成主要參數(shù),發(fā)那科弧焊機器人種類 （IB系列）,Arc Mate 50iB_3L標準軸數(shù): 6軸手臂負載: 3kg操作半徑: 856mm重復精度： 0.04mm,Old Series iB / M Robot 原iB / M系列機械手,Arc Mat

2、e 100iB/6SM-6iB/6S標準軸數(shù): 6軸手臂負載: 6kg操作半徑: 951mm重復精度： 0.08mm,Old Series iB / M Robot 原iB / M系列機械手,Arc Mate 100iBM-6 iB標準軸數(shù): 6軸手臂負載: 6kg操作半徑: 1373mm重復精度： 0.08mm,Old Series iB / M Robot 原iB / M系列機械手,Arc Mate 120iBM-16 iB/20標準軸數(shù): 6軸手臂負載: 20kg操作半徑: 1667mm重復精度： 0.08mm,Old Series iB / M Robot 原iB / 系列機械手,Fa

3、nuc New Series iC / M Robot 發(fā)那科新 iC / M系列機械手,Robot 機器人,Arc Mate 100iCM-10iA標準軸數(shù): 6軸手臂負載: 10kg操作半徑: 1420mm重復精度： 0.08mm,發(fā)那科弧焊機器人種類 （IC系列）New Series iC / M Robot 新iC / M系列機械手,Arc Mate 100iC/6LM-10iA/6L標準軸數(shù): 6軸手臂負載: 6kg操作半徑: 1632mm重復精度： 0.10mm,New Series iC / M Robot 新iC / M系列機械手,Arc Mate 120iCM-20iA標準軸

4、數(shù): 6軸手臂負載: 20kg操作半徑: 1811mm重復精度： 0.08mm,New Series iC / M Robot 新iC / M系列機械手,Arc Mate 120iC/10LM-20iA/10L標準軸數(shù): 6軸手臂負載: 10kg操作半徑: 2009mm重復精度： 0.10mm,New Series iC / M Robot 新iC / M系列機械手,R-J3iB/R-J3iC/R-30iAB Cabinet ControllerB 型控制器標準設計提供Arclink, Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口標準ArcTool 軟件包可帶1-6個外部軸,Robot c

5、ontroller機器人控制柜,R-30iAA Cabinet ControllerA 型控制器標準設計提供Arclink, Ethernet接口提供PCMCIA,USB接口標準ArcTool 軟件包可帶1-6個外部軸,Robot controller機器人控制柜,機器人控制器的結構 Structure of robot controller,機器人控制器的結構 Structure of robot controller,機器人控制器的結構 Structure of robot controller,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機

6、器人焊接電源和送絲機構,Invertec CV350-R適合材料: 碳鋼焊接波型: CV電流范圍: 60-350A, 350A/60%通訊方式： ArcLink逆變技術： Inverter （30kHz)輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PE經濟實用,Power Wave F355i適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/Pulse/Rapid Arc/ Power Mode/Pulse on Pulse電流范圍: 5-425A, 300A/100%, 350A/60%波型控制技術：Wave Control Technology TM通訊方式： ArcLink逆變

7、技術： Inverter （60kHz)全數(shù)字焊機: Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構,Power Wave i400適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc/ Pulse on Pulse/Total s2f TM電流范圍: 2-420A, 350A/100%, 400A/60%波型控制技術：Wave Control Technology TM通訊方式： ArcL

8、ink XT over Ethernet高速逆變技術: High Frequency Inverter (120kHz)全數(shù)字焊機: Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構,Power Wave 455M Robotics適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc /Pulse on Pulse/Tandem MIG電流范圍: 5-570A, 450A/100%, 570A

9、/60%波型控制技術：Wave Control Technology TM通訊方式： ArcLink逆變技術： Inverter(60kHz)全數(shù)字焊機: Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構,Power Wave 455M/STT Robotics適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/STT/Pulse/Power Mode Rapid Arc/Pulse on Pulse電流范圍: 5-570A, 400A/100

10、%, 500A/60%波型控制技術：Wave Control Technology TM通訊方式： ArcLink逆變技術： Inverter(60kHz)全數(shù)字焊機: Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構,Power Wave 655 Robotics適合材料: 碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型: CV/Pulse/Power Mode/Rapid Arc /Pulse on Pulse/Tandem MIG電流范圍: 20-880

11、A, 650A/100%, 880A/60%波型控制技術：Wave Control Technology TM通訊方式： ArcLink逆變技術： Inverter(60kHz)全數(shù)字焊機: Total Digital輸入電源: 380V/50Hz/3Phase/PE,Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構,Power Feeder 10R適合焊絲: 實芯/藥芯/鋁焊絲速度反饋裝置，閉環(huán)精確控制。四輪驅動，更換焊絲不需工具通訊方式： ArcLink輸入： 40V DC送絲速度范圍: 50-800IPM(1.3-20.

12、3m/min) 70-1200IPM(2.0-30.5m/min) 實芯焊絲范圍: .025-3/32 in (0.6-2.4mm) .025-1/16 in (0.6-1.6mm)藥芯焊絲范圍： .035-.120 in. (0.9-3.0mm) .035-5/64 in (0.9-2.0mm),Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構,Auto Drive 4R90適合焊絲: 實芯/藥芯/鋁焊絲速度反饋裝置，閉環(huán)精確控制。四輪驅動，更換焊絲不需工具通訊方式： ArcLink 輸入： 40V DC送絲速度范圍: 50

13、-800IPM(1.3-20.3m/min)實芯焊絲范圍: .023 - .045 in. (0.6 - 1.2 mm)藥芯焊絲范圍： .035 - .045 in. (0.9 - 1.2mm),Lincoln Robotics Power Sources and Feeder 林肯電氣機器人焊接電源和送絲機構,Tregaskiss Torch 特雷克斯焊槍Tough Gun Through Arm Tough GunTorch Cleaning StationBinzel Torch 賓采爾焊槍Binzel 35KDBinzel ROBO A360Through Arm A500BRS-CC

14、,Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置,Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot特雷克斯空冷iB機器人焊槍,Tough Gun 500A (泰霸）焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯, 0.8-1.6mm電流: 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45, 180,Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置,Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iB Robot特雷克斯空冷iB機器人焊槍,Torch and Cle

15、an Station 焊槍及清槍裝置,Tregaskiss Air Cooler Robotics Torch for iC Robot特雷克斯空冷iC機器人焊槍,Through Arm Tough Gun 500A (泰霸）焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯, 0.8-1.6mm電流: 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45, 180,Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置,Tregaskiss Robotics Torch Clean Station特雷克斯機器人清槍站,標準型清槍裝置噴硅油/防飛濺裝置剪焊絲裝置適用所有Tre

16、gaskiss焊槍系列,Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置,Binzel Air Cooler Robotics Torch for iB Robot賓采爾空冷iB機器人焊槍,ABIROB 350GC焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯, 0.8-1.2mm電流: 350A/100%/CO2, 300A/100%/Ar混合氣焊槍角度：30，35經濟型ABIROB A360焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯, 0.8-1.4mm電流: 360A/100%/CO2, 290A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45，180ABIROB A500焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實芯/藥

17、芯, 0.8-1.6mm電流: 500A/100%/CO2, 370A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45，180,Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置,Binzel Air Cooler Robotics Torch for iC Robot賓采爾空冷iC機器人焊槍,ABIROB 350GC ECO焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯, 0.8-1.2mm電流: 350A/100%/CO2, 300A/100%/Ar混合氣焊槍角度：30，35經濟型ABIROB A360焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯, 0.8-1.4mm電流: 360A/100%/CO2, 29

18、0A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45，180ABIROB A500焊絲: 碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯, 0.8-1.6mm電流: 500A/100%/CO2, 370A/100%/Ar混合氣焊槍角度：22，45，180,Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置,Binzel Robotics Torch Clean Station賓采爾機器人清槍站,BRS-CC1.清槍裝置2.噴硅油/防飛濺裝置3. 剪焊絲裝置適用所有Binzel焊槍系列,Torch and Clean Station 焊槍及清槍裝置,Shield Gas Pipeline 供氣系統(tǒng)管路,Shie

19、ld Gas and Peripheral 保護氣體及輔助設備,Flow Meter 流量計,Flow Control Valve 流量計控制閥,Shielding Gas Hose 保護氣氣管,Hand Wheel 手輪,Cylinder Valve 氣瓶閥門,Shielding Gas Cylinder保護氣氣瓶,Cylinder Pressure Gauge 氣瓶壓力表,Shield Gas Bottle 氣瓶,Shield Gas and Peripheral 保護氣體及輔助設備,Work table and safety guards 工作臺及安全系統(tǒng),Fume extraction

20、排煙系統(tǒng),PMC Controller in Robot 機器人內PMC控制器PLC Controller 控制器 (Omron/SIMENS）Power Supply 電源Electrical Cabinet電氣柜 Light Beacon 指示燈Push Buttons 按鈕盒,HMI and Control System人機界面和控制系統(tǒng),設備間的集成、通訊及系統(tǒng)的控制,連接及通訊控制工具（示教器）,主要接線及控制,主要接線及控制,系統(tǒng)操作工具機器人示教器（TP）,作用：點動機器人編寫及運行機器人程序查閱機器人狀態(tài)進行一切設置,R-J3iB 示教器結構,RESET 鍵（復位鍵）: 按此鍵

21、清除報警信息。,SHIFT鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。,Jog 鍵: 使用這些鍵來點動機器人。,J1,J2,J3,J5,J4,J6,COORD鍵: 用該鍵來切換機器人運動的坐標系（World,Tool,Joint),J1,J2,J3,J5,J4,J6,機器人坐標系,關節(jié)坐標系（Joint）直角坐標系（World）工具坐標系（Tool）其它坐標系,速度鍵:用這些鍵來調整機器人的運動速度。,程序鍵: 用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。,SELECT 鍵顯示程序清單EDIT 鍵顯示當前使用或編寫的程序DATA 鍵顯示weld schedules, weld processes, weave sc

22、hedules, TorchMate data 等,功能鍵: 使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能和操作。,F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 key,NEXT 鍵: 按下該鍵顯示更多的對應于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。,光標鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。,數(shù)字鍵:,這些鍵用來輸入數(shù)值:0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 減號 (-), 小數(shù)點 (.)逗號 (,),確認鍵: 使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇一個項目。,STEP 鍵:在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：單步模式 (

23、每次執(zhí)行程序中的一行) 連續(xù)模式 (連續(xù)運行程序）,在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟:,FWD (前進) 鍵:在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。 連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅使機器人開始執(zhí)行編好的程序。,BWD (后退) 鍵:用該鍵執(zhí)行排在光標前面的程序語句。,WELD ENBL 鍵:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程,有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了 Weld Enabled:,焊絲運動鍵: Wire “+” 使焊絲經由焊槍送出Wire “” 使焊絲經由焊槍回抽,ITEM 鍵:用該鍵 在一個列表中選擇一個項目,要在一個TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM,

24、輸入要選行的編號后按下 ENTER,例:,1.,要在一個System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號后按下 ENTER,2.,BACK SPACE 鍵: 使用該鍵能依次刪除光標前的字母和數(shù)字,. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name Testm6 6 . PRG MAIN SUB TEST,PREV 鍵:用該鍵能顯示上一級屏幕界面,FILE JOINT 10% 61276 bytes

25、free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5,. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name . PRG MAIN SUB TEST,CREAT PREV,MENUS鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：,下面

26、是按下 MENUS后出現(xiàn)的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSER,HOLD 鍵: 用該鍵可停止機器人的運動,FCTN 鍵:用該鍵顯示補充菜單,按下 FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目：ABORT (ALL)Disable FWD/BWDCHANGE GROUPQUICK/FULL MENUSSAVEPRINT SCREENetc. . .,R-J3iB 示

27、教器,狀態(tài)指示區(qū): 顯示系統(tǒng)當前狀態(tài),Diag/Help 鍵:按下該鍵可以獲得1、關于如何使用當前屏幕的信息,2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法,POSN鍵:,按下該鍵顯示要查找的位置信息,. JOINT 10%J1= deg J2= deg J3 = deg J4 = deg J5 = deg J6 = deg,STATUS鍵:,按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態(tài)值。,MOVE MENU鍵:,按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調用,MAN FCTN 鍵:,按該鍵顯示手動操作功能屏幕,Display鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕

28、顯示格式，從單對話框轉換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。,操作機器人注意事項,1.示教和手動機器人時：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。2.生產運行時：1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序將要執(zhí)行的全部任務。2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有

29、移動其程序就已經完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。,上機實踐操作,熟悉如何上電開機 熟悉示教器的各按鍵 熟悉機器人的運動 掌握TCP的建立方法,第二部分 程序的選用、創(chuàng)建及編寫,選擇及創(chuàng)建程序名,選用已創(chuàng)建的焊接程序 (Select） 為新建焊接程序創(chuàng)建程 序名 （F2 Create-輸入程序名）,FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CR

30、EATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5,. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name . PRG MAIN SUB TEST,程序的詳細設置,Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Progr

31、am name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT,按F鍵對應的detail功能， 出現(xiàn)下方程序詳細設置界面。主要用在對有外部軸的系統(tǒng)進行設置。,三個基本 “點”,零位（Zero Position）JP 1 100% FINE 自行將P 1 點joint坐標值全部改成0度。然后運行該程序，機器人自動恢復到0點位置上。 SAFEHOME點 1. JP 1 100% FINE自己定義P 1 點的位置

32、并作為系統(tǒng)運行的安全點 工具坐標系原點( TCP),機 器 人 的 三種運動軌跡及表示方法,點對點運動（Joint- J） 直線運動 （Linear-L） 圓弧運動 （Circle-C）,上海林肯電氣自動化,精確到位 FINE圓滑過渡 CNT,Robot Program Movement End types 機器人編程運動結束方式,典型焊接程序的編寫 （EDIT）,直線軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序,直 線 焊 接 的 編 程,圓 弧 焊 接 編 程,編程時常用的 中高級指令及功能,EDCMD (F5)（ Insert, Delete, Copy, Paste, Undo）INS

33、T (F1) ( Program control, arc start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI),EDCMD 類操作指令,INST 類操作指令,1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. Arc start1 4. LP3 100% fine INST EDCMD ,Program control, 2. Arc start/end, 3. Timer 4. Wait, 5. Weaving, 6. IF/JMP,7. PR 8. Next page,F1 F5,要點的復習,創(chuàng)建新程序 直線和圓弧程序的編寫 程序中各術語的靈活運用和修改 上機實踐,第三部分 焊接基礎及參數(shù)的設置,Welding Concept: 焊接原理 : - Welding is a process whi