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1、Fanuc Robot Basic Training 發(fā)那科機器人基礎(chǔ)培訓(xùn)發(fā)那科機器人基礎(chǔ)培訓(xùn)JGT 機器人培訓(xùn)資料機器人培訓(xùn)資料2013 第一版第一版1課程目的課程目的完成本課程后，學(xué)員將了解：完成本課程后，學(xué)員將了解：n認識認識FANUC 機器人機器人n安全安全n編程編程n執(zhí)行程序執(zhí)行程序n程序結(jié)構(gòu)程序結(jié)構(gòu)nFRAMES 的設(shè)置的設(shè)置n宏宏MACROn文件的輸入文件的輸入/輸出輸出nMasteringn基本保養(yǎng)基本保養(yǎng)課時安排課時安排上午：上午：09:00-10:00 Fanuc機器人概述機器人概述10:00-10:10 課間休息課間休息10:10-11:00 Fanuc機器人的安全和基礎(chǔ)

2、機器人的安全和基礎(chǔ)編程編程11:00-11:10 課間休息課間休息11:10-12:00 Fanuc機器人機器人的程序運行和的程序運行和程序結(jié)構(gòu)程序結(jié)構(gòu)下午：下午：13:00-14:00 Fanuc機器人的機器人的Frames的設(shè)的設(shè)置，宏置，宏Marco 14:00-14:10 課間休息課間休息 14:10-15:00 Fanuc機器人的文件輸入機器人的文件輸入/輸出和輸出和Mastering 15:00-15:10 課間休息課間休息 15:10-16:00 Fanuc機器人的基本保養(yǎng)，機器人的基本保養(yǎng)，Q&A 3課堂規(guī)范課堂規(guī)范4課程內(nèi)容課程內(nèi)容n認識認識FanucFanuc機器人機器人一

3、一.機器人的構(gòu)成機器人的構(gòu)成 機器人的構(gòu)成包括機器人本體和控制柜。機器人的構(gòu)成包括機器人本體和控制柜。圖圖 15機器人本體是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)，一機器人本體是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)，一般情況下有般情況下有6個關(guān)節(jié)軸（個關(guān)節(jié)軸（J1，J2，J3,J4,J5,J6）組成。組成。圖圖 26 機器人控制柜主要由機器人控制柜主要由Main Board(Main Board(主板主板)，E-Stop UnitE-Stop Unit（緊急（緊急停止單元），停止單元），Power Supply UnitPower Supply Unit（電源供給單元），（電源供給單元），Teach Teach Pen

4、dant(Pendant(示教器示教器)，Servo Amplifier(Servo Amplifier(伺服放大器伺服放大器)，Operator Operator PanelPanel（操作面板），（操作面板），F(xiàn)ans UnitFans Unit（風扇單元），（風扇單元），Circuit Circuit BreakerBreaker（斷路器）組成。（斷路器）組成。7Robot ControllerCabinet8Robot Controller Cabinet Interior（Front）圖圖 3910二二.示教器（示教器（Teach PendantTeach Pendant）1.1.示

5、教器的作用示教器的作用:1 1）點動機器人）點動機器人 2 2）編寫機器人的程序）編寫機器人的程序 3 3）試運行程序試運行程序 4 4）生產(chǎn)運行生產(chǎn)運行 5 5）查閱機器人的狀態(tài)（查閱機器人的狀態(tài)（I/OI/O設(shè)置，位置，焊接參數(shù)）設(shè)置，位置，焊接參數(shù)）2 2.了解示教器上面的按鍵（下圖）了解示教器上面的按鍵（下圖）111213 3 3.示教器上的開關(guān)（下圖示教器上的開關(guān)（下圖4 4）14 4 4.示教器上的指示燈（下圖）示教器上的指示燈（下圖）15165.TP5.TP的顯示屏（見圖的顯示屏（見圖5 5）a)a)液晶屏（液晶屏（16*4016*40）b)b)顯示各種顯示各種ToolTool的

6、菜單（有所不同）的菜單（有所不同）c)c)Quick/FullQuick/Full菜單（通過菜單（通過TPTP上的上的FCTNFCTN鍵選擇）鍵選擇）176.6.屏幕菜單和功能菜單屏幕菜單和功能菜單 1 1）屏幕菜單（）屏幕菜單（MenuMenu按鍵）按鍵）圖圖 61819 2 2）功能菜單（）功能菜單（FCTNFCTN按鍵）（見圖按鍵）（見圖7 7）202122三三.操作面板（操作面板（Operator PanelOperator Panel）（見圖）（見圖9 9）操作面板是用于顯示機器人的狀態(tài)，面板上面有一個串行的操作面板是用于顯示機器人的狀態(tài)，面板上面有一個串行的端口可以接外部設(shè)備，還有

7、一個連接存儲卡的接口，用來備份數(shù)端口可以接外部設(shè)備，還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數(shù)據(jù)。據(jù)。23四四.機器人的用途機器人的用途 Arc welding(Arc welding(弧焊弧焊)，Spot weldingSpot welding（點焊），（點焊），HandlingHandling（搬（搬運），運），SealingSealing（涂膠），（涂膠），PaintingPainting（噴涂），打磨，切割，激（噴涂），打磨，切割，激光焊接，測量等。實際應(yīng)用時需要安裝對應(yīng)的軟件系統(tǒng)來實現(xiàn)各光焊接，測量等。實際應(yīng)用時需要安裝對應(yīng)的軟件系統(tǒng)來實現(xiàn)各種功能。種功能。五五.輸入輸入/輸出輸出 I/O

8、I/O 輸入輸入/輸出信號包括：輸出信號包括：1 1）外部輸入）外部輸入/輸出輸出UI/UO-UI/UO-與遠端控制器（與遠端控制器（PLCPLC，Host Host ComputerComputer）間的信號輸入輸出）間的信號輸入輸出 2 2）操作者面板輸入）操作者面板輸入/輸出輸出SI/SOSI/SO 24 3 3）機器人輸入）機器人輸入/輸出輸出RI/RORI/RO 4 4）數(shù)字輸入）數(shù)字輸入/輸出輸出DI/DODI/DO 5 5）組組輸入輸入/輸出輸出DI/DODI/DO 6 6）模擬量模擬量輸入輸入/輸出輸出AI/AOAI/AO輸入輸出的類型有以下輸入輸出的類型有以下3 3種：種：1

9、 1）Model AModel A 2 2）Model BModel B 3 3）Process I/O PCProcess I/O PC板板 25課間休息課間休息26n安全安全 2728n編程編程一一.有效編程的技巧有效編程的技巧29二二.通電和關(guān)電通電和關(guān)電30三三.手動示教機器人手動示教機器人3132四四.創(chuàng)建程序創(chuàng)建程序33 3.創(chuàng)建一個新創(chuàng)建一個新程序程序343536373839404142434445464748課間休息課間休息49n執(zhí)行程序執(zhí)行程序 5051525354555657n程序結(jié)構(gòu)程序結(jié)構(gòu) 58596061626364656667午間休息午間休息68nFRAMESFRAMES的設(shè)置的設(shè)置 6970717273n宏宏MARCOMARCO 747576777879課間休息課間休息80n文件的輸入和輸出文件的輸入和輸出 8182838485868788nMasteringMastering 89909192939495課間休息課間休息96n基本保養(yǎng)基本保養(yǎng) 979899100Q&A謝謝！謝謝！101