ATMA-124-02-05ABBABBABB機(jī)器機(jī)器人控制器人控制器概述概述ATMA-2控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)-控制柜控制柜擴(kuò)展型擴(kuò)展型緊湊型緊湊型ATMA-3控制柜概述控制柜概述1.1.控制柜門控制柜門2.2.主電源開(kāi)關(guān)主電源開(kāi)關(guān)3.LED3.LED指示板指示板4.4.控制面板控制面板5.5.時(shí)間計(jì)數(shù)器時(shí)間計(jì)數(shù)器6.6.服務(wù)接口服務(wù)接口(可選可選)7.7.示教器連接口示教器連接口8.8.示教器懸掛架示教器懸掛架9.9.示教器電纜懸掛架示教器電纜懸掛架10.10.開(kāi)門手柄開(kāi)門手柄擴(kuò)展型擴(kuò)展型緊湊型緊湊型ATMA-4控制柜控制柜-內(nèi)部板標(biāo)識(shí)內(nèi)部板標(biāo)識(shí)ATMA-5(Covers removed)控制柜概述控制柜概述ATMA-6控制柜元件位置控制柜元件位置-擴(kuò)展型控制柜擴(kuò)展型控制柜ATMA-7控制柜元件位置控制柜元件位置-緊湊型控制柜緊湊型控制柜ATMA-8S4P+S4P+噴涂噴涂控制系統(tǒng)構(gòu)成控制系統(tǒng)構(gòu)成構(gòu)成:n計(jì)算機(jī)模塊n軸驅(qū)動(dòng)單元模塊n機(jī)箱控制模塊n分布式輸入/輸出&通訊模塊n機(jī)械手模塊n電源模塊ATMA-9控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)模塊計(jì)算機(jī)模塊n計(jì)算機(jī)底板n主計(jì)算機(jī)n軸計(jì)算機(jī)n輸入/輸出計(jì)算機(jī)n存儲(chǔ)器計(jì)算機(jī)底板計(jì)算機(jī)底板閃盤閃盤軸計(jì)算機(jī)軸計(jì)算機(jī)輸入輸入/輸出計(jì)算機(jī)輸出計(jì)算機(jī)主計(jì)算機(jī)主計(jì)算機(jī)ATMA-10 主計(jì)算機(jī)板指示燈狀態(tài) 說(shuō)明說(shuō)明 查錯(cuò)查錯(cuò)/故障源故障源綠色綠色 LED LED 電源電源當(dāng)板上通電時(shí)當(dāng)板上通電時(shí),亮綠色亮綠色.不亮則檢查電源不亮則檢查電源,電纜和連接器電纜和連接器.黃色黃色 LED LED 硬盤硬盤當(dāng)當(dāng)IDEIDE總線有數(shù)據(jù)傳送給硬盤時(shí)總線有數(shù)據(jù)傳送給硬盤時(shí),黃燈閃爍黃燈閃爍.紅紅/綠綠LED LED 狀態(tài)狀態(tài)LED LED 顯示計(jì)算機(jī)在啟動(dòng)和運(yùn)行時(shí)的狀態(tài)顯示計(jì)算機(jī)在啟動(dòng)和運(yùn)行時(shí)的狀態(tài).在啟動(dòng)期間狀態(tài)在啟動(dòng)期間狀態(tài) LED LED 1 1 電源給電電源給電,閃爍紅色閃爍紅色.2 2 主引導(dǎo)裝載主引導(dǎo)裝載,固定紅色固定紅色3 3 應(yīng)用程序啟動(dòng)應(yīng)用程序啟動(dòng),閃爍綠色閃爍綠色4 4 運(yùn)行中運(yùn)行中,固定綠色固定綠色 當(dāng)檢測(cè)錯(cuò)誤時(shí)當(dāng)檢測(cè)錯(cuò)誤時(shí),LED,LED的狀態(tài)的狀態(tài) 原因原因保持閃爍紅色保持閃爍紅色 通電自檢通電自檢(POST)(POST)錯(cuò)誤錯(cuò)誤,嚴(yán)重的硬件嚴(yán)重的硬件(SBC)(SBC)錯(cuò)誤錯(cuò)誤保持固定紅色保持固定紅色 硬盤驅(qū)動(dòng)器訪問(wèn)錯(cuò)誤硬盤驅(qū)動(dòng)器訪問(wèn)錯(cuò)誤保持閃爍綠色保持閃爍綠色 SBCSBC以外的硬件錯(cuò)誤以外的硬件錯(cuò)誤,應(yīng)用軟件被破壞應(yīng)用軟件被破壞保持固定綠色保持固定綠色 系統(tǒng)運(yùn)行中系統(tǒng)運(yùn)行中計(jì)算機(jī)模塊計(jì)算機(jī)模塊-主計(jì)算機(jī)板主計(jì)算機(jī)板DSQC500/540ATMA-11控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)單元模塊驅(qū)動(dòng)單元模塊n驅(qū)動(dòng)單元模塊可包含1個(gè)或2個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。第一個(gè)系統(tǒng)稱作“主伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”，用來(lái)控制機(jī)械手的軸和可能在軌道上使用的臺(tái)車。可選配的第二個(gè)系統(tǒng)，稱作“輔助伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”，可用來(lái)操縱機(jī)械手內(nèi)的(或者在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用來(lái)控制CBS(Cartridge Bell System)系統(tǒng)。n驅(qū)動(dòng)單元由軸計(jì)算機(jī)板、整流器、驅(qū)動(dòng)單元以及串行測(cè)量單元等組成。警告！在運(yùn)行當(dāng)中，驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)有危險(xiǎn)電壓在運(yùn)行當(dāng)中，驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)有危險(xiǎn)電壓(370VDC(370VDC）。）。即使在電源即使在電源切斷的情況下，該危險(xiǎn)電壓也存在于整流器板上，并因此貫穿切斷的情況下，該危險(xiǎn)電壓也存在于整流器板上，并因此貫穿驅(qū)動(dòng)單元。在機(jī)器人的制動(dòng)器斷開(kāi)情況之下，如果手動(dòng)移動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元。在機(jī)器人的制動(dòng)器斷開(kāi)情況之下，如果手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人手臂，則在驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)就會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)電壓器人手臂，則在驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)就會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)電壓,即使是在斷電的即使是在斷電的時(shí)候也如此時(shí)候也如此.ATMA-12驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成:n整流器單元DSQC 345n馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元DSQC 346n驅(qū)動(dòng)單元接線板CBGn伺服驅(qū)動(dòng)接口單元ASDIn伺服驅(qū)動(dòng)接口板SDIn伺服驅(qū)動(dòng)接線板SDC n整流器VCPn串行測(cè)量單元SMUn測(cè)量系統(tǒng)接線板CBC n串行測(cè)量單元DSQC 562(SMB)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)單元模塊驅(qū)動(dòng)單元模塊ATMA-13驅(qū)動(dòng)單元模塊驅(qū)動(dòng)單元模塊-整流器單元整流器單元DSQC 345 輸入電壓：輸入電壓：DC2,DC2/T 260VAC DC2,DC2/T 260VAC DC3 430VAC DC3 430VAC 輸出電壓：輸出電壓：DC2,DC2/T 370VDC DC2,DC2/T 370VDC DC3 DC3 390VDC390VDC ATMA-14驅(qū)動(dòng)單元模塊驅(qū)動(dòng)單元模塊-電機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)單元DSQC 346規(guī)格規(guī)格 溫度范圍：溫度范圍：0-70 最高散熱溫度：最高散熱溫度：90 額定直流電壓：額定直流電壓：340V 最高直流電壓：最高直流電壓：380V 最高電源電壓：最高電源電壓：180V 所需的相電感：所需的相電感：2mH 整流交換頻率：整流交換頻率：5kHz ATMA-15驅(qū)動(dòng)單元模塊驅(qū)動(dòng)單元模塊-伺服驅(qū)動(dòng)接口單元伺服驅(qū)動(dòng)接口單元ASDIASDI單元是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)單元的控制器，控制泵和 CBS系統(tǒng)。這個(gè)單元由伺服驅(qū)動(dòng)接口板SDI和伺服驅(qū)動(dòng)連接 器板SDC組成.ATMA-16驅(qū)動(dòng)單元模塊驅(qū)動(dòng)單元模塊-串行測(cè)量單元串行測(cè)量單元SMU串行測(cè)量單元測(cè)量所有的電機(jī)位置，并將其反饋給軸計(jì)算機(jī)。串行測(cè)量單元測(cè)量所有的電機(jī)位置，并將其反饋給軸計(jì)算機(jī)。馬達(dá)的位置是通過(guò)安裝在每臺(tái)馬達(dá)上面的解碼器來(lái)測(cè)量的。馬達(dá)的位置是通過(guò)安裝在每臺(tái)馬達(dá)上面的解碼器來(lái)測(cè)量的。串行測(cè)量單元串行測(cè)量單元SMUSMU用在機(jī)械手的軸和用在機(jī)械手的軸和CBSCBS處理器上面。處理器上面。ATMA-17控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)機(jī)箱控制模塊機(jī)箱控制模塊n機(jī)箱控制模塊（機(jī)箱控制模塊（Cabinet Control Module）由帶有）由帶有計(jì)算機(jī)板計(jì)算機(jī)板ACPX的機(jī)箱控的機(jī)箱控制板制板ACCB和安裝在該控和安裝在該控制板上的風(fēng)扇監(jiān)視板制板上的風(fēng)扇監(jiān)視板FFB組成。組成。n模塊定位在控制柜的背板模塊定位在控制柜的背板上。上。ATMA-18機(jī)箱控制模塊機(jī)箱控制模塊-機(jī)箱控制板機(jī)箱控制板ACCB 4.accb原理.doc控制板功能:n各種各種CANCAN通道的分配。通道的分配。CAN 1.1CAN 1.1用于外用于外部通訊，而部通訊，而CAN 1.2CAN 1.2用于機(jī)械手通訊。用于機(jī)械手通訊。CAN 1CAN 1和和CAN 2CAN 2都源自都源自I/OI/O計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī).噴噴漆過(guò)程和通用目的的數(shù)漆過(guò)程和通用目的的數(shù)字字和模擬輸入和模擬輸入 /輸出。輸出。n信號(hào)通路。示教器通訊、串行信號(hào)通路。示教器通訊、串行I/OI/O、到到I/OI/O和軸計(jì)算機(jī)的狀態(tài)信號(hào)、串行和軸計(jì)算機(jī)的狀態(tài)信號(hào)、串行測(cè)量裝置、串行通訊、傳動(dòng)系統(tǒng)串行測(cè)量裝置、串行通訊、傳動(dòng)系統(tǒng)串行通訊以及通訊以及ALEDALED通訊都要通過(guò)通訊都要通過(guò)ACCBACCB控制控制板。板。基本的、與安全相關(guān)的開(kāi)關(guān)和繼基本的、與安全相關(guān)的開(kāi)關(guān)和繼電器的自動(dòng)監(jiān)視。使用安全電路的雙電器的自動(dòng)監(jiān)視。使用安全電路的雙電路布局來(lái)檢查安全信號(hào)差異。當(dāng)出電路布局來(lái)檢查安全信號(hào)差異。當(dāng)出現(xiàn)電路差異情況時(shí)，必須確定故障條現(xiàn)電路差異情況時(shí)，必須確定故障條件，并要重現(xiàn)這樣的故障條件，以使件，并要重現(xiàn)這樣的故障條件，以使得以后能夠啟動(dòng)自動(dòng)監(jiān)視信號(hào)得以后能夠啟動(dòng)自動(dòng)監(jiān)視信號(hào)。ATMA-19機(jī)箱控制模塊機(jī)箱控制模塊-機(jī)箱控制板機(jī)箱控制板ACCB accb原理.doc控制板功能:n啟動(dòng)電路。對(duì)來(lái)自機(jī)器人控制系統(tǒng)的所啟動(dòng)電路。對(duì)來(lái)自機(jī)器人控制系統(tǒng)的所有與安全相關(guān)的功能的狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行求有與安全相關(guān)的功能的狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行求和。和。n吹掃系統(tǒng)監(jiān)視器。由吹掃系統(tǒng)監(jiān)視器。由ACCBACCB控制板監(jiān)視控制板監(jiān)視AEXBAEXB控制板上的控制板上的“Purge“Purge（吹掃）（吹掃）”控控制器。制器。n編碼器輸入。編碼器輸入。ACCBACCB控制板包含兩個(gè)編碼控制板包含兩個(gè)編碼器輸入，這些輸入可以用于器輸入，這些輸入可以用于“conveyor“conveyor trackingtracking（輸送跟蹤）（輸送跟蹤）”。n冷卻風(fēng)扇監(jiān)視。不同的冷卻風(fēng)扇具有不冷卻風(fēng)扇監(jiān)視。不同的冷卻風(fēng)扇具有不同的、可由同的、可由ACCBACCB控制板讀取的旋轉(zhuǎn)速度?？刂瓢遄x取的旋轉(zhuǎn)速度。當(dāng)風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)速度低于當(dāng)風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)速度低于1000 rpm1000 rpm時(shí)，將產(chǎn)時(shí)，將產(chǎn)生一個(gè)故障狀態(tài)信號(hào)。生一個(gè)故障狀態(tài)信號(hào)。nAEXBAEXB控制板和控制板和ALEDALED控制板之間的串行通控制板之間的串行通訊。訊。ATMA-20控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)機(jī)械手模塊機(jī)械手模塊(AMCM)n串行測(cè)量板n軸制動(dòng)與電機(jī)溫度檢測(cè)n噴涂系統(tǒng)的涂料及 空氣的模擬控制n噴涂機(jī)閥門的開(kāi)/關(guān)n噴涂機(jī)的清洗、換色組成組成:機(jī)械手控制板機(jī)械手控制板MCOB-02MCOB-02連接板連接板MCCBMCCB CBS CBS傳感器接口板傳感器接口板MCCCMCCCATMA-21控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)繼電器單元和外部接口單元繼電器單元和外部接口單元組成組成:ACRB:ACRB控制板控制板,AEXB,AEXB板板,ZBZB板板ATMA-22控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)繼電器單元繼電器單元ACRB 用于控制系統(tǒng)中與各繼電器有關(guān)的功能用于控制系統(tǒng)中與各繼電器有關(guān)的功能The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system suchas emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamlinewiring to reduce cable branching etc.ATMA-23控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)外部接口單元外部接口單元AEXBAEXBAEXB單元是一個(gè)多功能單元單元是一個(gè)多功能單元,它包括以下功能它包括以下功能:對(duì)示教器上的使能裝置對(duì)示教器上的使能裝置 和急停功能的電纜監(jiān)測(cè)和急停功能的電纜監(jiān)測(cè).吹掃接口和監(jiān)測(cè)吹掃接口和監(jiān)測(cè).防爆防爆I/O接口接口.安全監(jiān)測(cè)和控制安全監(jiān)測(cè)和控制.CAN終端.串行測(cè)量信號(hào)的通道串行測(cè)量信號(hào)的通道ATMA-25控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)齊納阻擋單元齊納阻擋單元ZB齊納阻擋單元齊納阻擋單元齊納阻擋單元齊納阻擋單元I/O配線配線齊納阻擋單元是一個(gè)電路齊納阻擋單元是一個(gè)電路,它對(duì)輸出它對(duì)輸出電壓和電流設(shè)置極限值電壓和電流設(shè)置極限值.這意味著在這意味著在危險(xiǎn)區(qū)內(nèi)危險(xiǎn)區(qū)內(nèi),短路等情況下短路等情況下,短路火花短路火花將由齊納阻擋單元限制將由齊納阻擋單元限制,使其不能產(chǎn)使其不能產(chǎn)生足夠的能量使危險(xiǎn)氣體點(diǎn)火生足夠的能量使危險(xiǎn)氣體點(diǎn)火.12VDC18VDCATMA-26Zener BarrierA zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output.This means that in a case of short circuit etc.in the hazardous area,the spark produced will belimited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.ATMA-27控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)Misc.系統(tǒng)指示燈板系統(tǒng)指示燈板ALED原理圖原理圖ATMA-28控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)分布式輸入分布式輸入/輸出輸出&通訊模塊通訊模塊標(biāo)準(zhǔn)連接標(biāo)準(zhǔn)連接可選連接可選連接ATMA-29Standard Digital I/OThe system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.Standard Process I/OThe standard process I/O connections are used when paint control systems are connected in the control cabinet.The process I/O connections also provide connections for conveyor encoder and conveyor sync switch.ATMA-31分布式輸入分布式輸入/輸出輸出&通訊模塊通訊模塊 CAN bus布線布線ATMA-32分布式輸入分布式輸入/輸出輸出&通訊模塊通訊模塊 DEVICENET地址地址ATMA-33分布式輸入分布式輸入/輸出輸出&通訊模塊通訊模塊 輸入輸入/輸出板輸出板ATMA-34分布式輸入分布式輸入/輸出輸出&通訊模塊通訊模塊 輸入輸入/輸出板輸出板ATMA-35控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)電源模塊電源模塊電源單元，轉(zhuǎn)動(dòng)單元的后視圖電源單元，轉(zhuǎn)動(dòng)單元的后視圖 ATMA-36電源模塊電源模塊-工藝電源工藝電源DSQC506工藝電源為工藝電源為AC/DCAC/DC電源電源供給供給:驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 輸入輸入/輸出單元輸出單元 示教器示教器 面板面板 串行測(cè)量板串行測(cè)量板 制動(dòng)器制動(dòng)器 風(fēng)扇風(fēng)扇 冷卻設(shè)備冷卻設(shè)備規(guī)格規(guī)格:電源輸入電源輸入:單相單相 230VAC/50/60Hz,230VAC/50/60Hz,最大電流最大電流 8.7A 8.7A 電池輸入電池輸入:14.5V 21.6V:14.5V 21.6V 電源輸出電源輸出:+24V SYS:+24V SYS 3.5A 3.5A +24V I/0 +24V I/0 9.0A 9.0A +24V BRAKE +24V BRAKE 7.0A 7.0A +24V COOL +24V COOL 7.0A 7.0A +24V CPU 4.5A +24V CPU 4.5A +15V CPU 2.0A +15V CPU 2.0A -15V CPU 0.5A -15V CPU 0.5A 信號(hào)輸出信號(hào)輸出:BATON-N,ACOK,DCOK:BATON-N,ACOK,DCOK通訊接口通訊接口:SMBusSMBus系統(tǒng)管理總線協(xié)議系統(tǒng)管理總線協(xié)議 MCMC監(jiān)測(cè)所有直流輸出的狀態(tài)監(jiān)測(cè)所有直流輸出的狀態(tài)ATMA-37電源模塊電源模塊-計(jì)算機(jī)電源計(jì)算機(jī)電源DSQC505計(jì)算機(jī)電源為計(jì)算機(jī)電源為DC/DCDC/DC電源電源供給供給:計(jì)算機(jī)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)規(guī)格規(guī)格:電源輸入電源輸入:24VDC:24VDC 最大最大4.5A4.5A 電源輸出電源輸出:+3.3V CPU 3-9A:+3.3V CPU 3-9A +5V CPU 8-12A +5V CPU 8-12A +12V CPU 1A +12V CPU 1A -12V CPU 0.5A -12V CPU 0.5A 輸出功率輸出功率:80W:80W。通訊接口通訊接口:SMBusSMBus系統(tǒng)管理總線協(xié)議系統(tǒng)管理總線協(xié)議ATMA-38電源模塊電源模塊-電池單元電池單元DSQC508功能功能:系統(tǒng)停電或斷電時(shí)為系統(tǒng)備份提供電能系統(tǒng)停電或斷電時(shí)為系統(tǒng)備份提供電能.停電停電00.8s,17A電流電流;0.820s,8A電流電流.規(guī)格規(guī)格:電源輸入電源輸入:+24VDC 電源輸出電源輸出:交流電源中斷時(shí)交流電源中斷時(shí)21.6V(額定值額定值)(最低最低16V)信號(hào)輸出信號(hào)輸出:來(lái)自來(lái)自DSQC506的的BATON-N 通訊通訊/監(jiān)控監(jiān)控:SMBus協(xié)議協(xié)議.主計(jì)算機(jī)對(duì)電池的能量級(jí)別主計(jì)算機(jī)對(duì)電池的能量級(jí)別,充電狀態(tài)充電狀態(tài),電池單元的功能及電池的老化情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)電池單元的功能及電池的老化情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)注意注意:電池單元不可拆卸電池單元不可拆卸!ATMA-39電源模塊電源模塊-電池充電單元電池充電單元BCU功能功能:供防爆機(jī)器人為電池充電所用供防爆機(jī)器人為電池充電所用,該電池在該電池在 機(jī)器人斷電后為測(cè)量板供電機(jī)器人斷電后為測(cè)量板供電.規(guī)格規(guī)格:輸入電壓輸入電壓:+24VDC (20V28V)輸出電壓輸出電壓:6.5V DC 充電電流充電電流:205mA(180-215mA)輸出電流輸出電流:2mA ATMA-40電源模塊電源模塊-測(cè)量系統(tǒng)電池測(cè)量系統(tǒng)電池功能:為測(cè)量系統(tǒng)斷電時(shí)供電(電池電壓6.6V)(測(cè)量系統(tǒng)的控制板可在電池100%充電的條件下運(yùn)行1000小時(shí))規(guī)格:電池類型:可充電NiCd 額定電壓:7.2VATMA-41電源模塊電源模塊-電源變壓器電源變壓器功能功能:3 3相相3.7kVA3.7kVA變壓器變壓器為控制系統(tǒng)的直流電源提供交流電源為控制系統(tǒng)的直流電源提供交流電源為馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元的整流器提供交流電源為馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元的整流器提供交流電源為泵或?yàn)楸没駽BSCBS的整流器提供交流電源的整流器提供交流電源為外部提供為外部提供115V115V或或230V230V交流輸出交流輸出