《常用物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與扭矩的計(jì)算.docx》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《常用物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與扭矩的計(jì)算.docx（15頁珍藏版）》請?jiān)趨R文網(wǎng)上搜索。

1、附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算附錄1.常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算i慣量的計(jì)算:矩形體的計(jì)算b-l"I角加速度的公式a = （2兀/60） /t轉(zhuǎn)矩 T=J* a =J*n*2 兀 /60） /ta -弧度/秒 t-秒 T -Nmn-r/min圖1矩形結(jié)構(gòu)定義 m :質(zhì)量單位為Kg.V :體積單位為rtf, 3：密度單位為Kg/加以a-a為軸運(yùn)動(dòng)的慣量：J("+ IV2)12m = VxSV 二 Lxhxw公式中：以b-b為軸運(yùn)動(dòng)的慣量:Jb-b =-（41： M）12圓柱體的慣量圖2圓柱體定義m = Vx3- 仃。產(chǎn)tV =XL4Dir =2f 1> mDi2/二一m r-

2、28m to42l2、. 7 >空心柱體慣量曲柄連桿的慣量圖3空心柱體定義(2、_ mx(Do2 + Di2)Jk="(Db2+D2)I 4jq（H5）圖4-1擺臂1結(jié)構(gòu)定義J = m.R3附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)的慣量6圖5曲柄連桿結(jié)構(gòu)定義總慣量：Jr, &Jmr= Xt J根據(jù)能量守恒定律:Jn :電磯慣量Jl ：負(fù)載慣量Jloh :我我慣量折算到電機(jī)側(cè)的慣量Ml：食軟羽矩Jr :減速機(jī)折算到粕入的慣量j R：誠速比“皿：減速機(jī)效率6jw _日期=Rx創(chuàng) 3m=/?X3上&L 必圖6帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)定義齒形帶傳動(dòng)的慣量附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算

3、6/W = R <&L 3M = Rx Cji)lJpLs DpL.Jm：電機(jī)笊量：Ji ：負(fù)載慣量 M:負(fù)載力矩JPM ：電機(jī)側(cè)待輪噴量 PM ：弓機(jī)惻帶輪直徑 Mtm :電機(jī)1W帶輪為數(shù) Jpi ：負(fù)載惻帝輪慣星 Dpi ；負(fù)載帶輪直徑 Ntil ；爽載帶輪齒數(shù)q：減速機(jī)效率 mB :皮帶質(zhì)量齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量8折算到電機(jī)扭矩：圖7齒形帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)=尺乂 3£Ju :電機(jī)慣置JL ：負(fù)或慣量Ml ：負(fù)載邦矩Jgm ：電機(jī)惻齒輪慣量Ntm ：電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)Jgl ：負(fù)載齒輪慣量Nil：負(fù)載齒輪齒數(shù)n:減速機(jī)效率R- a«士尺滾珠絲杠的慣量總慣量:折算到電機(jī)慣

4、量:折算到電機(jī)力矩:圖8齒輪組傳動(dòng)結(jié)構(gòu)附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算圖9絲杠傳動(dòng)結(jié)構(gòu)Jm :電機(jī)慣重 Jc：連接軸慣量 mL:負(fù)載質(zhì)量 XL :負(fù)載位置 VL :負(fù)載速度 mi:滑臺質(zhì)量FP :做功力Fg ：重力Ffr ：摩擦力J5 ：絲杠慣量 p :絲杠糜距(mm/rev) a:絲杠角度 n：絲杠效率 p：摩擦系數(shù) g：重力加速度傳送帶的慣量12總慣量:折算到電機(jī)的慣量:折算到電機(jī)的力矩Sy:®.-:/、3- rty 7/, 二 / y/ L,Tl陰 ff JJ-11,®.:.®/.rnL - -卜 匕Tr mJ-Ntpi, pCpi = T?Di = Nrpp八

5、 XL% -Cpi CwJm :電機(jī)慣量mL :負(fù)載質(zhì)量XL ：負(fù)載位置VL ：負(fù)載速度mB :傳送帶質(zhì)量FP :作用力Fg ：重力Ffr ：摩擦力Jpx :輻軸慣量Dx ：輻釉直徑Ntpi :主得齒數(shù)p :傳送帶導(dǎo)程(mm/tooth)Cpi :王福南在a :傾角n；傳送帶效率P：摩擦系數(shù)g ：引力系數(shù)圖io傳送帶結(jié)構(gòu)總慣量折算到電機(jī)的慣量折算到電機(jī)的扭矩附錄 常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算F/r - (/TTl + nisJx Cfx/J x COSaii齒輪,齒條傳動(dòng)慣量的計(jì)算MrCg - ttDg - NtgPgn XL KC7M = Cd/w Cg CqJm二電機(jī)慣量mL:負(fù)載質(zhì)量 XL:負(fù)

6、載位置 VL:負(fù)載速度FP :作用力Fg ：重力Ffr ：摩擦力比:齒輪慣量Dg ：齒輪直徑Ntg ：齒輪齒數(shù)Pg :齒輪導(dǎo)程(mm/tooth)Cg ：齒輪周長口：軸運(yùn)動(dòng)角度q:齒輪傳動(dòng)效率M：麾擦系數(shù)g:引力參裁圖11齒輪齒條結(jié)構(gòu)定義總慣量:折苴到電機(jī)的慣量:折算到電機(jī)的力矩:Sina±irtc)xgpxcosa1,確認(rèn)您的負(fù)載額定扭矩要小于減速機(jī)額定輸出扭矩，2,伺服電機(jī)額定扭矩*減速比要大于負(fù)載額定扭矩。3,負(fù)載通過減速機(jī)轉(zhuǎn)化到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，要在伺 服電機(jī)允許的范圍內(nèi)。4,確認(rèn)減速機(jī)精度能夠滿足您的控制要求。5,減速機(jī)結(jié)構(gòu)形式，外型尺寸既能滿足設(shè)備要求，同時(shí)能與所選用的伺服電機(jī)很好，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量一定要算的，不算是因?yàn)槟阋呀?jīng)確認(rèn)了不會有問題，否則負(fù)載拖電機(jī)是一定的。如果對啟動(dòng)的時(shí)間有要求，如初速度為 0需要幾秒后達(dá)到速度為何，就需要計(jì)算轉(zhuǎn) 動(dòng)慣量，角的加速度和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量求轉(zhuǎn)矩。