《《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)--運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)(自編).docx》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)--運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)(自編).docx（19頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)趨R文網(wǎng)上搜索。

1、實(shí)驗(yàn)一 雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)試實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、 掌握調(diào)速系統(tǒng)各單元電路的調(diào)整方法，弄清他們的工作原理及其在系統(tǒng)中的應(yīng)用。2、 掌握雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)試方法和步驟。2、 系統(tǒng)組成及所需掛件詳見(jiàn)附錄一。3、 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（ 一） 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)試原則先單元、后系統(tǒng)，即先將單元的參數(shù)調(diào)好，然后才能組成系統(tǒng)。先開(kāi)環(huán)、 后閉環(huán)， 即先使系統(tǒng)運(yùn)行在開(kāi)環(huán)狀態(tài)， 然后在確定電流和轉(zhuǎn)速均 為負(fù)反饋后，才可組成閉環(huán)系統(tǒng)。先內(nèi)環(huán)，后外環(huán)，即先調(diào)試電流內(nèi)環(huán)，然后調(diào)試轉(zhuǎn)速外環(huán)。先調(diào)整穩(wěn)態(tài)精度，后調(diào)整動(dòng)態(tài)指標(biāo)。（二）DJK0牙口DJK02-1上的“觸發(fā)電路”調(diào)試打開(kāi)DJK01總電源開(kāi)關(guān)，操作“電源控制屏”上的“

2、三相電網(wǎng)電壓指示” 開(kāi)關(guān)，觀察輸入的三相電網(wǎng)電壓是否平衡。將DJK01”電源控制屏”上“調(diào)速電源選擇開(kāi)關(guān)”撥至“直流調(diào)速”側(cè)。用10芯的扁平電纜，將DJK02勺“三相同步信號(hào)輸出”端和DJK02-1 “三相 同步信號(hào)輸入”端相連，打開(kāi)DJK02-1電源開(kāi)關(guān)，撥動(dòng)“觸發(fā)脈沖指示”鈕子開(kāi)關(guān)，使“窄”的發(fā)光管亮。觀察A、B、C三相的鋸齒波，并調(diào)節(jié)A、B、C三相鋸齒波斜率調(diào)節(jié)電位器（在 各觀測(cè)孔左側(cè)），使三相鋸齒波斜率盡可能一致。將DJK04E的“給定”輸出Ug直接與DJK02-1上的移相控制電壓UCt相接，將 給定開(kāi)關(guān)&撥到接地位置（即5=0）,調(diào)節(jié)DJK02-1上的偏移電壓電位器，用雙 蹤

3、示波器觀察 A相同步電壓信號(hào)和“雙脈沖觀察孔”VT1的輸出波形，使a =150。（注意此處的a表示三相品閘管電路中的移相角，它的 0°是從自然換 流點(diǎn)開(kāi)始計(jì)算，而單相晶閘管電路的0°移相角表示從同步信號(hào)過(guò)零點(diǎn)開(kāi)始計(jì)算，兩者存在相位差，前者比后者滯后30° ） 。適當(dāng)增加給定Ug的正電壓輸出，觀測(cè)DJK02-1上“脈沖觀察孔”的波形， 此時(shí)應(yīng)觀測(cè)到單窄脈沖和雙窄脈沖。用8芯的扁平電纜，將DJK02-1面板上“觸發(fā)脈沖輸出”和“觸發(fā)脈沖輸 入”相連，使得觸發(fā)脈沖加到正反橋功放的輸入端。將DJK02-1面板上的Uf端接地，用20芯的扁平電纜，將DJK02-1的“正橋觸

4、發(fā)脈沖輸出”端和DJK02”正橋觸發(fā)脈沖輸入”端相連，并將DJK02”正橋觸發(fā)脈 沖”的六個(gè)開(kāi)關(guān)撥至“通”，觀察正橋VT1VT配閘管門(mén)極和陰極之間的觸發(fā)脈 沖是否正常。（三）控制單元調(diào)試移相控制電壓Uct調(diào)節(jié)范圍的確定直接將DJK04“給定''電壓U接入DJK02-1移相控制電壓UCt的輸入端，“三相 全控整流”輸出接電阻負(fù)載R,用示波器觀察Ud的波形。當(dāng)給定電壓Ug由零調(diào)大時(shí)， Ud將隨給定電壓的增大而增大，當(dāng) U超過(guò)某一數(shù)值時(shí)，此時(shí)Ud接近為輸出最高電 壓值U/ , 一般可確定“三相全控整流”輸出允許范圍的最大值為Udma=0.9UJ ,調(diào)節(jié)Ug使得“三相全控整流”輸出等于

5、Umax,此時(shí)將對(duì)應(yīng)的U/的電壓值記錄下來(lái)， Utmax= Ug，即以的允許調(diào)節(jié)范圍為0Utmax。如果我們把輸出限幅定為UCtmax的話, 則“三相全控整流”輸出范圍就被限定，不會(huì)工作到極限值狀態(tài)，保證六個(gè)品閘 管可靠工作。記錄U/于下表中：Udma=0.9 U JUtmax=U /將給定退到零，再按“停止”按鈕，結(jié)束步驟。調(diào)節(jié)器的調(diào)零將DJK0如“調(diào)節(jié)器I”所有輸入端接地，再將DJK08t的可調(diào)電阻120K®至U “調(diào)節(jié)器I”的“4”、“5”兩端，用導(dǎo)線將“ 5”、“6”短接，使“調(diào)節(jié)器I” 成為P （比例）調(diào)節(jié)器。用萬(wàn)用表的毫伏檔測(cè)量調(diào)節(jié)器I的“7”端的輸出，調(diào)節(jié)面 板上的調(diào)零

6、電位器RP3使之電壓盡可能接近于零。將DJK0如"調(diào)節(jié)器II ”所有輸入端接地，再將DJK0即的可調(diào)電阻13儂到 “調(diào)節(jié)器II ”的“8”、“9”兩端，用導(dǎo)線將“9”、“10”短接，使“調(diào)節(jié)器II ”成為P （比例）調(diào)節(jié)器。用萬(wàn)用表的毫伏檔測(cè)量調(diào)節(jié)器 II的“11”端，調(diào)節(jié) 面板上的調(diào)零電位器RP3使之輸出電壓盡可能接近于零。調(diào)節(jié)器正、負(fù)限幅值的調(diào)整把“調(diào)節(jié)器I”的“5”、“6”短接線去掉，將DJK08H勺可調(diào)電容0.47uF 接入“5”、“6”兩端，使調(diào)節(jié)器成為PI （ 比例積分 ） 調(diào)節(jié)器，將“調(diào)節(jié)器I ”所有輸入端的接地線去掉，將DJK04勺給定輸出端接到調(diào)節(jié)器I的“3”端，當(dāng)

7、加+5V 的正給定電壓時(shí)， 調(diào)整負(fù)限幅電位器RP2， 使之輸出電壓為 -6V ， 當(dāng)調(diào)節(jié)器輸入端加-5V的負(fù)給定電壓時(shí)，調(diào)整正限幅電位器 RP1,使之輸出電壓盡可能接近于零。把“調(diào)節(jié)器II ”的“9”、“10”短接線去掉，將DJK08H勺可調(diào)電容0.47uF接入“9”、“10”兩端，使調(diào)節(jié)器成為PI （比例積分）調(diào)節(jié)器，將“調(diào)節(jié)器II ”的所有輸入端的接地線去掉，將DJK04勺給定輸出端接到調(diào)節(jié)器II的“4”端。當(dāng) 加+5V勺正給定電壓時(shí),調(diào)整負(fù)限幅電位器 RP2使之輸出電壓盡可能接近于零； 當(dāng)調(diào)節(jié)器輸入端加-5V的負(fù)給定電壓時(shí)，調(diào)整正限幅電位器 RP1,使調(diào)節(jié)器I的輸 出正限幅為Uctmax

8、。電流反饋系數(shù)的整定直接將“給定”電壓Ug接入DJK02-1移相控制電壓UCt的輸入端，整流橋輸出接 電阻負(fù)載R,負(fù)載電阻放在最大值，輸出給定調(diào)到零。按下啟動(dòng)按鈕，從零增加給定，使輸出電壓升高，當(dāng)Ud=220V寸，減小負(fù)載的阻值，調(diào)節(jié)“電流反饋與過(guò)流保護(hù)”上的電流反饋電位器RP1,使得負(fù)載電流Id=l.3A時(shí)，“2”端If的的電流反饋電壓Ufi =6V,這時(shí)的電流反饋系數(shù)0 = Ufi/I d= 4.615V/A 。轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)的整定直接將“給定”電壓U接DJK02-1上的移相控制電壓UCt的輸入端，“三相全 控整流”電路接直流電動(dòng)機(jī)負(fù)載，Ld用DJK021的200mH輸出給定調(diào)到零。按下啟動(dòng)

9、按鈕，接通勵(lì)磁電源，從零逐漸增加給定，使電機(jī)提速到 n 二150OrpmW,調(diào)節(jié)“轉(zhuǎn)速變換”上轉(zhuǎn)速反饋電位器 RP1,使得該轉(zhuǎn)速時(shí)反饋電壓 Un=-6V,這時(shí)的轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) a =U/n =0.004V/（rpm）。（四）系統(tǒng)調(diào)試1）開(kāi)環(huán)電阻性負(fù)載ASR、 AST 接成 1： 1 的比例調(diào)節(jié)器， 斷開(kāi)反饋線， 給定電位器從零慢慢增加，用示波器觀察輸出電壓波形，波頭是否整齊，有無(wú)缺相。( 2)開(kāi)環(huán)電動(dòng)機(jī)負(fù)載去掉電阻負(fù)載，接入電動(dòng)機(jī)電樞，激磁繞組加入額定電壓，發(fā)電機(jī)作為電動(dòng)機(jī)負(fù)載，給定電位器置于零位，合上電源，逐漸增加給定電壓，讓電機(jī)轉(zhuǎn)起來(lái)，穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速的高低，決定于給定電壓的大小。四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1、根

10、據(jù)實(shí)驗(yàn)要求，畫(huà)出原理圖。2、記下每一步調(diào)試的結(jié)果，總結(jié)調(diào)試的步驟的方法。3、對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析討論。( 1)為什么鑒別電源的相序？如果相序反了，會(huì)出現(xiàn)什么現(xiàn)象？( 2)可控硅整流裝置能否不接負(fù)載進(jìn)行調(diào)試，為什么？( 3)兩個(gè)調(diào)節(jié)器的限幅值分別起什么作用？五、注意事項(xiàng)(1) 雙蹤示波器有兩個(gè)探頭，可同時(shí)觀測(cè)兩路信號(hào)，但這兩探頭的地線都與示波器的外殼相連， 所以兩個(gè)探頭的地線不能同時(shí)接在同一電路的不同電位的兩個(gè)點(diǎn)上， 否則這兩點(diǎn)會(huì)通過(guò)示波器外殼發(fā)生電氣短路。 為此， 為了保證測(cè)量的順利進(jìn)行， 可將其中一根探頭的地線取下或外包絕緣， 只使用其中一路的地線， 這樣從根本上解決了這個(gè)問(wèn)題。 當(dāng)需要同時(shí)觀

11、察兩個(gè)信號(hào)時(shí)， 必須在被測(cè)電路上找到這兩個(gè)信號(hào)的公共點(diǎn)， 將探頭的地線接于此處， 探頭各接至被測(cè)信號(hào)， 只有這 樣才能在示波器上同時(shí)觀察到兩個(gè)信號(hào)，而不發(fā)生意外。(2) 電機(jī)啟動(dòng)前，應(yīng)先加上電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁，才能使電機(jī)啟動(dòng)。在啟動(dòng)前必須將移相控制電壓調(diào)到零，使整流輸出電壓為零，這時(shí)才可以逐漸加大給定電壓，不能在開(kāi)環(huán)或速度閉環(huán)時(shí)突加給定， 否則會(huì)引起過(guò)大的啟動(dòng)電流， 使過(guò)流保護(hù)動(dòng) 作，告警，跳閘。(3) 通電實(shí)驗(yàn)時(shí)， 可先用電阻作為整流橋的負(fù)載， 待確定電路能正常工作后，再換成電動(dòng)機(jī)作為負(fù)載。(4) 在連接反饋信號(hào)時(shí)，給定信號(hào)的極性必須與反饋信號(hào)的極性相反，確保為負(fù)反饋，否則會(huì)造成失控。(5) 在完

12、成電壓?jiǎn)伍]環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)時(shí)，由于晶閘管整流輸出的波形不僅有直流成分， 同時(shí)還包含有大量的交流信號(hào)， 所以在電壓隔離器輸出端必須要接電容進(jìn)行濾波，否則系統(tǒng)必定會(huì)發(fā)生震蕩。(6) 直流電動(dòng)機(jī)的電樞電流不要超過(guò)額定值使用，轉(zhuǎn)速也不要超過(guò)1.2 倍的額定值。以免影響電機(jī)的使用壽命，或發(fā)生意外。DJK04與DJK02-1不共地，所以實(shí)驗(yàn)時(shí)須短接DJK04與DJK02-1的地。17實(shí)驗(yàn)二 雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性研究一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私怆p閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性和閉環(huán)有靜差及無(wú)靜差系 統(tǒng)的靜特性。二、系統(tǒng)組成及所需掛件詳見(jiàn)附錄一。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、系統(tǒng)調(diào)試參照實(shí)驗(yàn)一調(diào)試方法調(diào)試。2、開(kāi)環(huán)

13、外特性的測(cè)定DJK02-1控制電壓UCt由DJK04E的給定輸出Ug直接接入，“三相全控整流” 電路接電動(dòng)機(jī)，Ld用DJK021的200mH直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電阻R,負(fù)載電阻放在 最大值，輸出給定調(diào)到零。按下啟動(dòng)按鈕，先接通勵(lì)磁電源，然后從零開(kāi)始逐漸增加“給定”電壓U, 使電機(jī)啟動(dòng)升速，轉(zhuǎn)速到達(dá)1200rpm。增大負(fù)載(即減小負(fù)載電阻R®值)，使得電動(dòng)機(jī)電流Id=K,可測(cè)出該系統(tǒng) 的開(kāi)環(huán)外特性n =f (Id),記錄于下表中：n (rpm)Id (A)將給定退到零，斷開(kāi)勵(lì)磁電源，按下停止按鈕，結(jié)束實(shí)驗(yàn)。3、雙閉環(huán)有靜差系統(tǒng)靜特性測(cè)試按附錄一接線，DJK04的給定電壓U輸出為正給定，轉(zhuǎn)速

14、反饋電壓為負(fù)電 壓，直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電阻R, Ld用DJK021的200mH負(fù)載電阻放在最大值，給 定的輸出調(diào)到零。將“調(diào)節(jié)器I ”、“調(diào)節(jié)器II ”都接成P (比例)調(diào)節(jié)器后，接 入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)，按下啟動(dòng)按鈕，接通勵(lì)磁電源，構(gòu)成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。機(jī)械特性n =f(I d)的測(cè)定A、發(fā)電機(jī)先空載，從零開(kāi)始逐漸調(diào)大給定電壓Ug,使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速接近n=l200rpm,然后接入發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻 R,逐漸改變負(fù)載電阻，直至 3K,即可 測(cè)出系統(tǒng)靜態(tài)特性曲線n =f(I d),并記錄于下表中：n (rpm)Id (A)B、降低U,再測(cè)試n=800rpm寸的靜態(tài)特性曲線，并記錄于下表中:n (rpm)I

15、d (A)4、雙閉環(huán)無(wú)靜差系統(tǒng)靜特性測(cè)試將“調(diào)節(jié)器I”、“調(diào)節(jié)器II ”都接成PI (比例積分)調(diào)節(jié)器后，接入系 統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)，按下啟動(dòng)按鈕，接通勵(lì)磁電源，構(gòu)成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。機(jī)械特性n =f(I d)的測(cè)定A、發(fā)電機(jī)先空載，從零開(kāi)始逐漸調(diào)大給定電壓Ug,使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速接近n=l200rpm,然后接入發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻 R,逐漸改變負(fù)載電阻，直至 3K,即可 測(cè)出系統(tǒng)靜態(tài)特性曲線n =f(I d),并記錄于下表中：n (rpm)Id (A)B、降低U,再測(cè)試n=800rpm寸的靜態(tài)特性曲線，并記錄于下表中:n (rpm)Id (A)G閉環(huán)控制系統(tǒng)n=f(Ug)的測(cè)定調(diào)節(jié)U及R,使Id=Ied、n= 1200rpm ,逐漸降低U,記錄Ug和n,即可測(cè)出閉環(huán) 控制特性n = f(U